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一种均匀抗噪自适应的ORB特征提取算法 被引量:3
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作者 赵宇琦 连晓峰 +1 位作者 谭励 刘栋 《计算机仿真》 北大核心 2022年第4期321-327,共7页
针对原始ORB算法特征点检测密集度高、抗噪能力弱、自适应性能差等问题,提出一种具有均匀抗噪自适应性能的改进特征提取算法。首先采用快速自适应图像金字塔(FAIP)对原始输入图像进行高斯滤波、差分运算、归一化、降采样等步骤建立多尺... 针对原始ORB算法特征点检测密集度高、抗噪能力弱、自适应性能差等问题,提出一种具有均匀抗噪自适应性能的改进特征提取算法。首先采用快速自适应图像金字塔(FAIP)对原始输入图像进行高斯滤波、差分运算、归一化、降采样等步骤建立多尺度图层,并基于图层尺度逐层对待提取特征点数量进行约束,在改善尺度自适应性能的条件下提高运算效率;其次为增强抗噪能力并改善特征旋转自适应性能,提出一种三维描述子灰度质心法(3D-DGC),主要是在灰度描述基础上添加水平与竖直方向的梯度描述以构成一个三维描述子向量;最后采用四叉树特征管理算法(QtFM)在逐层四等分窗口中选择Harris值最大的特征点,以优化特征点的均匀度。实验结果表明,与原始ORB算法及其它改进算法相比,根据所提算法提取的图像特征点鲁棒性更强。 展开更多
关键词 特征提取 快速自适应图像金字塔 三维描述子灰度质心法 四叉树特征管理
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基于改进SURF算法的柔性装夹机器人快速工件匹配方法 被引量:6
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作者 杜柳青 许贺作 +1 位作者 余永维 张建恒 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第7期2050-2055,共6页
针对传统SURF算法在构建局部特征描述符时耗时较长,无法满足实时性要求的问题,提出了一种改进的SURF算法。首先,运用Hession矩阵行列式(DoH)检测图像中的关键点,并利用非极大值抑制法和插值运算搜索、定位极值点;其次,采用灰度质心法确... 针对传统SURF算法在构建局部特征描述符时耗时较长,无法满足实时性要求的问题,提出了一种改进的SURF算法。首先,运用Hession矩阵行列式(DoH)检测图像中的关键点,并利用非极大值抑制法和插值运算搜索、定位极值点;其次,采用灰度质心法确定关键点的主方向;然后,采用二进制描述符BRIEF对关键点进行描述,并利用关键点的主方向构造带有方向的特征描述符,使其具有旋转不变性;最后,运用汉明距离初步确定匹配点,再用比率检测法和RANSAC算法去除误匹配点,进而获取精准配准。实验结果表明,该改进SURF算法在应用于机器人进行柔性装夹时,对工件图像的平均匹配时间由SURF算法的214.10 ms减少到86.29 ms;而且匹配精度方面比原SURF算法提高了2.6%,因此,所提算法能够有效提高柔性装夹机器人工件图像的匹配速度和匹配精度。 展开更多
关键词 视觉抓取 SURF算 灰度质心 BRIEF描述 汉明距离 RANSAC算
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