6-6式台体型并联机器人位置正解的三维搜索法

从并联机器人的基本约束方程出发,通过引入中间变量和数学处理,借助Matlab数学推导软件,得到以动平台姿态角为变量的3个独立方程。在最后的实例中,介绍一种基于同伦映射的延拓牛顿迭代法,即从任意的初值出发,通过数值延拓求得方程组的解。

计算机药物设计方法简述

简要介绍了计算机药物设计的方法 -三维结构搜索法 ,主要是包括常用的三维结构数据库及其搜索程序 。

两足并联腿机构工作空间分析

采用并联机构3-U^rPS作为两足步行器的腿部机构,3-Ur PS中3个Ur采用等腰对称布置,建立了两足步行器的三维CAD模型及其虚拟样机,分析了3-U^rPS并联机器人的反解,并根据反解研究该机构的定姿态工作空间.基于三维空间搜索的方法在MATLAB中得到了工作空间的三维形状,展示了工作空间的大小.结果表明该机构可用于作为步行器的腿部机构,为控制研究奠定基础.

3-PRRS型微动并联机构工作空间分析及结构优化

微动机器人在生物工程和光学工程等领域有着广泛的应用前景。针对国内各种微动机器人结构复杂、不易控制等问题,提出了一种新型6自由度3-PRRS局部解耦柔性微动并联机构。通过建立恰当的坐标系,依据欧拉变换的思想求出机构的位姿逆解,并在逆运动学方程的基础上通过Mat-lab三维边界搜索法仿真出不同姿态下的工作空间,工作范围可达微米级。以工作空间的大小作为优化目标,运用单元素法对影响工作空间的结构参数进行分析,结果表明与主动转动副相连的支链长度的变化对工作空间的影响更大,与从动支链的变化相比,峰值可以提升33%,且当下平台与上平台外接圆半径之比为1.7时微动机构的工作空间最大。

基于软件接收机的伪卫星/GNSS组合定位研究

开阔条件下,独立组网的地基伪卫星定位系统通过布设的基站播发定位信号,能够在区域内实现高精度的定位。而在隧道、山谷等伪卫星可见星数不足环境时,则需采用伪卫星/GNSS组合定位提供高精度的定位结果。本文重点介绍伪卫星/GNSS组合定位系统,并在软件接收机平台上利用“三维搜索”法对算法精度和效率进行研究,通过实验分析,软件接收机可有效提升伪卫星/GNSS组合定位研究的效率。

三极并联齿轮泵齿轮参数优化设计

在一定的设计排量下,以主动齿轮和从动齿轮的模数、齿数和零件厚度为设计变量,以泵体体积最小为目标函数,以满足规定的性能参数等为约束条件,对一种新型三极并联齿轮泵进行了优化设计。在确定目标函数过程中,以泵壳体上4个齿轮齿顶圆装配孔体积代替泵体体积,较为准确地反映了泵体体积。在求解优化设计数学模型的过程中,针对目标函数表达式比较复杂和齿轮模数、齿数均为离散变量的特点,提出了一种新的三维逐值搜索法。从而提出了一种行之有效的三极并联齿轮泵齿轮参数优化设计方法,并通过实例对该优化方法的可行性和有效性进行了验证。