三维机器视觉中摄像机内外方位元素的确定

采用TSAI算法对立体视觉系统进行校准。该算法利用径向投影的平行原则 ,能够快速、方便地计算出摄像机的几何光学参量及其在某一物体参考系中的方位元素。论文针对 75 2× 5 82的CCD摄像器件在点共面和不共面等情况下进行了内、外方位元素的计算 ,获得了 4组实验数据 ,误差结果也一一给出。从实验获得的数据可以看出利用TSAI方法可以获得很好的校准结果。

线上线下混合式教学一流课程建设——以《工业机器人应用系统三维建模》为例

《工业机器人应用系统三维建模》课程是机械工程领域的一门重要课程,旨在培养学生利用SolidWorks软件进行工业机器人三维建模的能力。基于此,本文首先阐述线上线下混合式教学理论基础,其次对《工业机器人应用系统三维建模》课程进行简介,再次分析《工业机器人应用系统三维建模》线上线下混合式教学一流课程建设的意义,最后提出几条《工业机器人应用系统三维建模》线上线下混合式教学一流课程建设的路径,以供参考。

三维虚拟机器人运动仿真系统设计

通过对三维虚拟机器人运动仿真系统的发展进行介绍和分析,描述了基于零件拼装的三维虚拟机器人运动仿真的有效方法。针对三维虚拟机器人零件结构特点和拼装功能,对虚拟机器人零件的图形建模方法、虚拟机器人运动及传感器功能仿真进行了分析设计,重点分析了运动仿真过程的设计方法。实验结果表明,系统能够很好地遵循物理特性实现虚拟机器人的运动仿真,且性能较优。

基于VRML的遥操作机器人三维建模与交互

VRML是能在web网络上实现实时传输的三维虚拟建模技术。分析了机器人虚拟建模的方式及建模步骤。对VRML与外部环境交互的三种实现方式进行了分析比较。最后提出一种利用贴图实现的虚拟环境建模方法。仿真效果表明该建模方式能更加逼近真实环境。

三维平动球平台机器人的位置与工作空间分析

提出一种新颖的三维平动球平台机器人并分析其位置与工作空间问题。该新型机器人是DELTA机器人的一种变异形式,结合其结构布局特点,建立了其位置正反解方程式,分析其工作空间及其影响因素,为其设计和实用化提供理论依据。该新型机器人运动平台无过约束,在三维平动微动机器人、并联机床和振动环境模拟台等领域有广阔的应用前景。

一种新的三维测量机器人手眼标定方法

为了提高三维测量机器人的手眼标定精度以更好地满足工业需求,提出了一种采用动态改变变异率的自适应差异进化算法进行手跟标定的新方法;首先构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统,利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型;然后针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计,并对手眼关系求解的精度进行分析;最后采用动态改变变异率的自适应差异进化算法对手眼关系做进一步寻优;实验结果表明,算法具有较高的求解精度;该方法用于手眼标定是可行的、有效的,整个标定过程简单,便于实际应用。

基于VRML的遥操作机器人三维建模与交互研究

VRML是能在Web网络上实现实时传输的三维虚拟建模技术。本文分析了机器人虚拟建模的方式及建模步骤;对VRML与外部环境交互的三种实现方式进行了分析比较;最后提出一种利用贴图实现的虚拟环境建模方法。仿真效果表明该建模方式能更加逼近真实环境。

一种三维搬运机器人及其控制系统设计

伴随社会进步、收入水平提高以及人工智能与机器人技术的成熟,人们开始追求更高的生活品质,机器人的种类与数量在不断攀升。论文设计了一种适用于家庭的三维搬运机器人,主要从结构组成与系统设计分析其完成任务的各部分的传动与程序原理。

铝构件三维焊接机器人人机界面设计

前瞻性联合研究项目是江苏省科技厅重点支持省内高校院所(含省内外高校院所与江苏各地政府(园区)共建的分支研究机构)的科技人员,围绕《江苏省"十二五"科技发展规划》明确的、优先和鼓励发展的相关产业技术领域,面向企业需求开展的研究项目。本项目是完成铝构件三维焊接机器人生产线人机界面设计,通过人机界面便于焊接生产现场数据管理、降低了机器人工作站现场操作难度,提高了生产效率。

基于“互联网+课程”背景下的教学模式探讨——以“工业机器人三维建模技术应用”课程为例

"互联网+"时代来临,课堂教学如何发展?怎样让互联网与课程完美结合?这是每一位教师都要认真面对的问题。文章以"工业机器人三维建模技术应用"课程为例,对"互联网+"背景下该课程教学模式进行初步探索。

一类三维立体打印喷涂机器人的系统设计

使用了一种6自由度串联关节型机器人,针对实际打印过程中的颜色失真的问题,深入剖析了三维打印机理,在机器人原型的基础上构建了一种立体喷涂的系统。文中3D喷墨打印基本材料是粉末和液体粘合剂,不同于常规彩色喷墨印刷,没有混色和油墨。通过研究3D打印中颜色失真的原因,开发了基于模型优化和图像补偿的新的多步骤补偿算法,输出适合于立体喷涂的模型。最后,表明了三维打印机器人平台的性能可靠性和提出算法的正确性。

基于机器视觉的三维直角坐标机器人系统设计

针对目前三维直角坐标机器人缺乏智能识别控制和远程控制的问题,提出了一种基于机器视觉的三维直角坐标机器人远程控制系统。该系统利用机器视觉的智能识别作用实现机器人的智能控制,通过简洁直观的人机交互界面结合PC计算机与树莓派的wifi无线数据传输实现对机器人的远程控制,且通过实验系统成功实现了远程分拣不同形状的工件。实验证明该控制系统软硬件设计正确,操作方便,且易于实现。

机器人三维视觉技术及其在智能制造中的应用

随着科技水平的提升,机器三维视觉技术已经广泛运用在智能制造中由于这种技术精准度比较高、定位功能比较强大,可以拓展应用到机器人行业中,有助于提升我国机器人制造水平。本文首先分析机器人三维视觉技术的研究现状,其次探讨机器人三维视觉在智能制造中的实际应用,最后研究机器人三维视觉技术在智能制造中的发展趋势,希望对智能制造研究具有值得参考的内容。

三维机翼大迎角低速绕流及其涡控制的数值模拟

通过数值求解三维非定常可压缩雷诺平均Navier Stokes方程 ,研究了三维机翼大迎角低速绕流及其带表面周期性吹吸气的流动控制 ,并探讨了非定常质量引射作为外激发手段对机翼气动力特性的影响。计算表明 ,在机翼前缘附近的小区域内施加周期性吹吸气进行流动控制 ,这类外激发手段对三维机翼的大迎角分离流动的控制是可行的 ,通过选择适当的控制参数 ,尤其是合适的周期性激振频率 ,可以有效地改善气动力特性。

基于OpenGL的工业机器人动力学仿真的研究

本文利用OpenGL开发环境 ,与VisualC ++相结合 ,建立六自由度工业机器人三维模型 ;在此基础上开发了机器人的运动学及动力学仿真系统 ,实现了实时动态仿真。并给出了六自由度机器人的动力学仿真应用实例。

三维目标重建及视觉识别技术研究现状分析

目前,二维图像的机器视觉得到了大力发展。随着技术的发展和应用领域的深入,如今三维机器视觉技术开始得到越来越多的重视。与二维视觉相比,三维机器视觉技术能获得目标完整的空间三维坐标信息,而且不受视点的影响。因此,三维视觉能对场景目标作出更为精确的识别、定位和测量。文章综述了目前有关三维机器视觉中三维坐标重建、三维目标的识别这两个方面的研究情况。

改进Q学习下3D打印机器人路径生成方法

由于3D打印机器人每次从起点到终点的最优或次优路径不止一条,而且在移动过程中要进行避障,加大了路径规划难度。针对上述问题,提出一种基于改进Q学习的3D打印机器人路径生成方法。根据齐次变换原理和机器人的结构参数分析机器人运动学原理,计算3D打印机器人末端在世界坐标系的位姿,明确3D打印机器人各轴联动关系。将机器人内部的信息节点组成分布式导航网络,控制机器人做出独立导航决策,辅助机器人航向选择。利用改进的Q学习方法,将信息决策导航结果与机器人学习的最佳状态及动作匹配,利用回报函数和贪婪策略方法提高其学习率,实现3D打印机器人路径生成。实验结果表明,所提方法路径规划能力强,计算耗时短。

Matlab在机器人图形仿真系统中的应用

介绍了一种利用二次开发工具VB6.0,通过ActiveX技术,将Matlab语言的强大运算功能与SolidEdge的图形功能相互结合,实现机器人图形仿真的新方法。

一种三维正交振动试验平台的柔度分析

振动试验模拟台受力变形的理论分析对其方案设计和合理使用很有帮助。研究一种新颖的三维平动机械式振动试验台的受力变形问题,推导其变形与力关系方程,定义其柔度性能评价指标和柔度工作空间,并绘制柔度工作空间的轮廓图,这对该种试验台的任务规划有重要意义。

基于激光传感器的机器人视觉系统及其应用

本文结合激光扫描系统及机器人系统,介绍了基于机器人三维坐标测量的相关应用。文中首先描述了三维扫描原理及机器人测量系统的基本组成;其次,对基于三维坐标测量的相关应用进行了较详细介绍;最后,给出了总结及对后续工作的展望。