微操作机器人系统的大范围三维标定方法

本文针对面向生物工程微操作机器人需同时满足高定位精度和大的工作空间的特点 ,给出在毫米级空间对微操作机器人系统实现微米级三维标定的方法 :用运动部件拖动三维标定块及三套显微摄像装置读取三维坐标的方法 ,解决了大范围高精度读数的问题 ;用四块直角棱镜组成的分光装置和三块二维标尺构成读数范围为8mm× 8mm× 8mm ,读数精度为 1μm的三维标定块 ,解决了标定基准问题 ;最后 ,给出了标定结果 .

微操作机器人系统三维标定的研究与实现

提出三维标定方法 ,提出用这种方法标定的精度主要取决于三维标定块的加工精度和标定过程中对标定块的定位精度 。

自主分拣机器人视觉系统的快速标定分析

为了能够进一步促进在视觉引导基础上机器人自主分拣系统的生产效率和生产质量,本文特对分拣机器人的三维视觉系统的快速标定方法进行分析与研究。利用分布在不同空间点的同坐标系进行表示,而后提出三维标定块角点构建多个弓箭手坐标系的标定方法。根据标定块角点坐标值在视觉坐标系下的求解问题,特提出基于局部点云拟合平面,而后对分析解立方程组的具体方法。本次所提出的标定方法只需要采集一次三维标定块点云和拖动机械臂末端的探针对标定块的三个角点进行接触,而后就可以直接对所需要的数据进行采集。

自主分拣机器人视觉系统的快速标定方法

为了加速基于视觉引导的机器人自主分拣系统的快速投产,对分拣机器人三维视觉系统的快速标定方法进行了研究。基于空间点在不同坐标系下的表示,提出了通过三维标定块角点构建不同的工件坐标系的标定方法。针对标定块角点坐标值在视觉坐标系下的求解问题,提出了首先基于局部点云拟合平面、然后求解联立方程组解的方法。所提出的标定方法只需要一次采集三维标定块点云和拖动机械臂末端的探针分别接触标定块的三个角点,就可以完成标定所需数据的采集。最后通过实验验证了所提出标定方法的可行性。