一种基于主动视觉的三维结构恢复和直接欧氏重建算法

利用三正交平移运动,提出了一种三维结构恢复和直接欧氏重建新算法．算法仅需利用主动视觉平台控制相机作一组三正交平移运动,然后通过图像对应点和平移运动的距离就可以恢复平面结构信息和进行欧氏重建．并且无需假定相机畸变因子为零．算法计算过程中无需求解相机的内参数,也无需进行分层重构,它是一种直接的欧氏重建算法,避免了传统算法中的相机标定、仿射重建等两大难题,并且计算过程完全线性化,简单实用．最后用模拟实验和真实图像实验对算法进行验证,实验结果表明了算法的有效性和准确性．