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题名目标位姿测量中的三维视觉方法
被引量:40
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作者
郝颖明
朱枫
欧锦军
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《中国图象图形学报(A辑)》
CSCD
北大核心
2002年第12期1247-1251,共5页
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基金
国家自然科学基金项目 ( 69975 0 2 0 )
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文摘
要测量出一组特征点分别在两个空间坐标系下的坐标 ,就可以求解两个空间目标间的位姿关系 .实现上述目标位姿测量方法的前提条件是要保证该组特征点在不同坐标系下 ,其位置关系相同 ,但计算误差的存在却破坏了这种固定的位置关系 .为此 ,提出了两种基于模型的三维视觉方法——基于模型的单目视觉和基于模型的双目视觉 ,前者从视觉计算的物理意义入手 ,通过简单的约束迭代求解实现模型约束 ;后者则将简单的约束最小二乘法和基于模型的单目视觉方法融合在一起来实现模型约束 .引入模型约束后 ,单目视觉方法可以达到很高的测量精度 .而基于模型的双目视觉较传统的无模型立体视觉方法位移精度提高有限 。
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关键词
三维视觉方法
立体视觉
单目视觉
目标位姿
三维测量
量化误差
机器人技术
图象处理
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Keywords
Stero vision, Monocular vision, Object pose, 3D measurement, Quantization error, Model based
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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