基于DSP的三肢体仿生机器人控制系统设计

基于分级控制和模块化设计思想,设计了一种适用于三肢体仿生机器人控制的,采用PC机、TMS320LF2407和MSC1210的控制系统.该控制系统原理清晰,工作可靠,能够满足机器人多种运动和操作要求.

三肢体机器人行走步态规划研究

针对一种新型采用三腿机构形式的永磁吸附肢体机器人,其所具有的蠕动、翻转以及交叉三种行走步态可分别用于不同的工作场景。对机器人的三种运动步态进行了运动规划研究,为了降低机器人行走步态规划的复杂性,采用"合二为一"的策略,将机器人动作一致的两侧肢体作为一个肢体来规划,得到了具体的机器人运动规划算法。在此基础上,采用MATLAB软件进行了机器人行走步态运动仿真,仿真结果表明,机器人在采用三种步态行走时,各运动关节具有很好的运动连续性和平稳性,为后续运动控制系统的设计奠定了基础。