三臂凿岩机器人孔序规划及其优化

智能化是工程装备转型升级方向之一,以中间钻臂独有的工作空间为协调区间,将三臂凿岩机器人孔序规划问题化为涉及干涉的3-TSP问题,改进蚁群优化(ACO)算法平衡各钻臂钻孔时间,优化分配各钻臂钻孔任务,采用n/4动态候选列表的方法,加速算法收敛并获得更优解,同时去除每一次迭代最优路径中的相交路径,开发图形界面软件并嵌入算法。仿真结果显示整体效率提高35%。

浅析三臂凿岩机在特长隧道施工中的应用

近年来,我国公路隧道施工应用大型特种隧道专用施工机械已经成为行业趋势,其使用经验也越来越成熟,相比较于传统的人工钻爆法施工,三臂凿岩机具有“安全、高效、经济”等综合优势。本文以新疆G575线巴哈公路建设项目“东天山”特长隧道为例,介绍了三臂凿岩机在具体施工中的应用,以期为相关施工提供参考。

小断面隧道三臂凿岩机直眼掏槽光面爆破技术及其应用

以某铁路隧道断面尺寸为6.5 m×6.5 m的平行导洞为例,针对三臂凿岩机在隧道内因空间限制无法实现斜眼掏槽及爆破后通风时间长等工程实际问题,提出一种三臂凿岩机直眼掏槽光面爆破技术,并进行爆破参数设计研究与应用。结果表明:该爆破方案平均循环进尺2.8~3.0 m,炮孔利用率为93%~96%,开挖轮廓壁面平整光滑,爆破循环之间未出现明显“错台”现象;对比人工钻孔,凿岩机直眼掏槽光面爆破作业可减少人工5人,每循环可节省通风时间0.4 h、节约施工成本约0.157万元,具有较为显著的技术效果和经济价值。