空间三臂机器人在操作中的平衡问题

就三臂空间机器人的一臂与航天器固抓、一臂操作、第三臂作平衡协调操作的问题进行了理论研究 ,取得了在线动量和角动量守衡意义上的平衡操作结论 .对一个在气浮平台上运动的简单的三臂空间机器人的实例进行了仿真计算 ,证明该方法是可行的 .