考虑车身侧倾的三轴汽车三自由度操纵模型

在两轴汽车三自由度操纵模型的基础上,利用拉格朗日方法详细推导出了三轴汽车三自由度操纵模型,该方法同样适用于其它多轴汽车的建模分析。并给出了三轴汽车在已知整车回转角速度的情况下计算各车轮转速的方法。

基于Simulink仿真的线性三自由度汽车操纵模型

基于Simulink建立了考虑车身侧倾的三自由度汽车模型,整理了数学表达式,使其更容易理解和应用;然后与线性二自由度汽车模型的角阶跃输入响应进行对比,结果表明,本文建立的三自由度汽车模型基本可以反映汽车的操纵特性。

车辆平面运动与侧倾运动关系的分析

本文通过对三自由度车辆模型的研究,分析了车辆平面运动与侧倾运动的相互关系,对影响车辆的平面运动与侧倾 运动耦合关系的敏感性参数进行了探讨,为车辆侧倾稳定性的研究提供了理论基础。

基于虚拟样机的双前桥汽车侧倾稳定性分析

以某双前桥牵引车为研究对象,建立了该车的三自由度侧倾动力学方程,经分析得出牵引车侧倾稳定性运动及结构上的影响因素,利用ADAMS/Car软件建立了该双前桥牵引车的虚拟样机模型,最后运用所建立的虚拟样机模型,遵照国家标准GB/T6323.2-1994的要求进行转向盘角阶跃仿真对比试验。分析了曲线运动时车速、转向角度等运动参数,前轮胎侧偏刚度、后轮胎侧偏刚度和轴距等结构参数对该双前桥牵引车侧倾稳定性的影响。

客车在不同侧风下的受力情况及安全性评价

为研究大客车在定常侧风天气下的安全性,以BFC6120B2型大客车为参考车型,利用计算流体力学原理计算客车的受力,建立考虑悬架结构的三自由度车辆动力学模型和不考虑悬架结构的静力模型。结合2种模型研究客车在不同行驶条件下的响应,并进行安全性评价。结果表明:客车的受力并不是随着侧风风速的增大完全呈上升趋势;2种模型均预测出客车在雪、冰路面行驶有侧滑危险,在干、湿路面行驶无侧滑危险,4种路面行驶均无侧倾危险;静力模型预测到的侧滑危险情况过于乐观;三自由度动力学模型可预测因侧偏位移过大导致压线占道的危险情况。

基于可变终端Tube-Based MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法

为了提高机场路面自动驾驶除雪车作业过程中的侧倾稳定性,提出了一种基于可变终端tubebased MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法。建立了除雪车作业的三自由度侧倾动力学解耦模型,采用tube-based MPC控制算法,基于除雪车横向稳定性、误差跟踪特性等约束条件设计了LQR函数,使MPC具有更好的鲁棒性,并在此基础上针对除雪车高速情况下可能出现的跟踪偏差发散设计了可变终端集。设计了多重模糊控制策略,确保除雪车在安全可行域内的灵活性和极端情况的安全性。仿真结果表明,采用tube-based MPC对比传统MPC在高速下除雪车综合跟踪性能提升80.22%,车身稳定性提升66.62%;加入多层模糊控制和可变终端约束的tube-based MPC对比可变终端约束的tube-based MPC在高速情况下除雪车综合跟踪性能提升71.77%,车身稳定性提升26.27%。