基于LQR最优调节器的三自由度直升机控制系统

三自由度直升机实验平台包含了一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强藕合控制系统本文研究分析了三自由厦直升机控制系统的数学模型，介绍了线性二次型最优调节器（LQR）的基本原理，并针对直升机控制系统的平衡控制问题，设计了线性二次型最优调节器（LQR），以实现对三自由度直升机的最优控制，MATLAB仿真实验结果表明了该方法有较好的控制效果。

用于隧道图像快速采集的多轴调节平台设计与分析

针对隧道快速检测系统研发中存在的关键技术问题,提出了一种应用多轴调节平台解决图像采集质量的技术方案。面向实际需求制定了多轴调节平台的机型综合原则,设计了一种新型三自由度并联机构,在分析机构运动特征的基础上建立并定义了机构的输入—输出映射关系及工作空间约束条件。最后对试验样机进行硬件选型及伺服控制方案设计,开展样机试验以测试和验证模型,并给出了多轴调节平台的转角—位移工作空间。将并联机构应用于机器视觉领域,研究成果为研发隧道快速检测系统提供了一种新方法和新思路。

基于展开式望远镜的次镜调整结构设计

次镜作为展开式望远镜系统的重要光学组成部分,其位置姿态精度直接影响着成像质量的优劣;针对展开式望远镜系统次镜的五自由度位姿调整性能及精度要求,设计了一套由二自由度调节平台与三自由度倾斜调节机构组成的五自由度调整机构,将压电驱动下的柔性微动机构应用于对次镜XY向的精密调节之中;利用理论建模与有限元工程分析相结合的研究方法对压电精密驱动柔性平台动态驱动特性、承载性能进行分析;结果表明,所设计的五自由度调整平台能够满足次镜所需调节精度要求,具有实际意义。