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题名基于并行计算的三自由度并联机床动力学解析模型
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作者
王进戈
范丽华
徐礼钜
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机构
西华大学机械工程与自动化学院
沈阳工业大学工程学院
四川大学制造科学与工程学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期473-478,共6页
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基金
国家自然科学基金(50375104)资助项目.
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文摘
基于运动学分析、凯恩动力学方程和数字-符号方法,建立了三自由度并联机床的动力学解析模型.将广义坐标、构件的质量和转动惯量处理为符号量.将动力学模型矩阵的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学计算公式求解驱动力的问题,由计算机自动生成动力学模型矩阵中的各元素的实时代码.文中引入了一种新的标量矩阵与矢量矩阵的乘法运算,研究了广义坐标和构件的质量对驱动力的影响规律.构造了动力学解析模型的并行算法,节省了计算时间.给出了动力学模型矩阵元素的实时代码生成和驱动力矩与参数关系的具体数值实例.
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关键词
三自由度并联机床
动力学
解析模型
数字-符号法
并行计算
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Keywords
three-DOF parallel machine tool, dynamics, analytical model, numeric-symbolic approach, parallel calculation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O316
[理学—一般力学与力学基础]
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题名新型三自由度并联机床的工作空间分析
被引量:6
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作者
张祥
金振林
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机构
燕山大学机械工程学院
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出处
《燕山大学学报》
CAS
2006年第2期147-150,共4页
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文摘
针对一种新型三自由度并联机床进行了研究,介绍了其结构布局特点,推导出位置反解方程,建立了结构约束条件,采用数值分析方法绘制出了工作空间的Z截面边界图以及三维立体图,并定量分析了机构尺寸参数对工作空间体积大小的影响,这些对该并联机床的合理化设计很有意义。
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关键词
三自由度并联机床
位置反解
工作空间
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Keywords
3-DOF parallel machine tool
inverse kinematics
workspace
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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