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题名偏心轮腿六足机器人三足步态的静态稳定性分析
被引量:3
- 1
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作者
李君科
王宇俊
万婷
何新强
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机构
西南大学计算机与信息科学学院
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出处
《河南教育学院学报(自然科学版)》
2012年第1期40-43,共4页
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文摘
利用重心投影法,从偏心轮腿六足机器人的机身和三足步态的特点入手,分析了该机器人在使用三足步态行走时的特点,并论证了偏心轮腿六足机器人的三足步态具有静态稳定性的特点.
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关键词
偏心轮腿六足机器人
三足步态
静态稳定性
重心投影法
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Keywords
eccentric-type legged hexapod robot
three-leg gait
static stability
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名六足步行机的设计与研究
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作者
高鹏
师帅兵
季亚超
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机构
西北农林科技大学机械与电子工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2013年第9期100-103,共4页
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基金
国家公益性行业(农业)科研专项(201203016)
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文摘
步行机具有较大的越障能力和环境适应性,在许多行业中有着广阔的应用前景,其开发与应用是研究的热点之一。为此,研究设计了一种类似于哺乳动物直立行走的腿部机构,分析这种抬腿行走机构的姿态和可行性,并针对这种腿机构设计了一种用单电机驱动的六足行走机构,采用三足步态行走,从而实现了六足步行机构的直行功能。通过Pro-E仿真,获得这种腿机构的足端运动轨迹,分析轨迹后得出这种机构具有很好的跨越能力,并具有很强的稳定性。
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关键词
六足步行机
腿机构
三足步态
足端轨迹
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Keywords
six foot walking machine
leg mechanism
three foot gait
the foot trajectory
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分类号
TP391.91
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名六足仿生蟑螂机器人设计
被引量:2
- 3
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作者
刘美华
文应基
蒲宏辉
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机构
湖南工程学院工程训练中心
湖南工程学院应用技术学院
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出处
《微型机与应用》
2015年第6期50-52,55,共4页
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基金
2014年湖南省大学生研究性学习和创新性实验计划(湘教通(2014)248号
编号422)
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文摘
介绍了一款基于单片机控制的六足仿生蟑螂机器人。该机器人在外形和足部结构上仿生蟑螂,六足均匀分布于身体两侧,每足给出了3个自由度;机器人的步态采用经典的三足步态法;该运动控制器由STC12C5A60S2单片机和舵机组成,采用多舵机分时控制的方法,机器人能实现按所设计的步态规划进行前进、后退、左转、右转等动作;同时添加了语音模块,机器人能在预定程序下随音乐进行舞蹈动作。
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关键词
六足仿生机器人
三足步态法
STC12C5A60S2单片机
舵机
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Keywords
hexapod bionic robot
three-legged gait
STC12C5A60S2 microcontroller
steering engine
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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