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基于键合图理论的三轴差速机构的差动特性
被引量:
6
1
作者
唐德威
李庆凯
+1 位作者
姜生元
邓宗全
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第23期14-19,共6页
为解决轮式管道机器人通过弯管时产生的运动干涉及传动部件的磨损等问题,将三轴差速机构应用于轮式管道机器人中,三轴差速机构可根据管道对各驱动轮所产生的力矩之间的关系调节其输出转速,实现机器人在弯管中的自主差动运行。将键合图...
为解决轮式管道机器人通过弯管时产生的运动干涉及传动部件的磨损等问题,将三轴差速机构应用于轮式管道机器人中,三轴差速机构可根据管道对各驱动轮所产生的力矩之间的关系调节其输出转速,实现机器人在弯管中的自主差动运行。将键合图理论应用到三轴差速机构差动特性的分析中,利用绝对速度法建立三轴差速机构的增广键合图模型,并根据一定的规则推导相应的状态方程。针对三轴差速机构三个输出轴的输出不等效现象,由状态方程得出三个输出轴传动路线等效的条件,并进行相应的等效处理。根据建立的状态方程,对三轴差速机构进行不同工况下的仿真计算,计算结果表明三轴差速机构可以根据外作用力的大小关系进行差动输出。
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关键词
键合图
三轴差速机构
差动特性
状态方程
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职称材料
题名
基于键合图理论的三轴差速机构的差动特性
被引量:
6
1
作者
唐德威
李庆凯
姜生元
邓宗全
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第23期14-19,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划
2006AA04Z236)
+1 种基金
机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS200802C)
高等学校学科创新引智计划(B07018)资助项目
文摘
为解决轮式管道机器人通过弯管时产生的运动干涉及传动部件的磨损等问题,将三轴差速机构应用于轮式管道机器人中,三轴差速机构可根据管道对各驱动轮所产生的力矩之间的关系调节其输出转速,实现机器人在弯管中的自主差动运行。将键合图理论应用到三轴差速机构差动特性的分析中,利用绝对速度法建立三轴差速机构的增广键合图模型,并根据一定的规则推导相应的状态方程。针对三轴差速机构三个输出轴的输出不等效现象,由状态方程得出三个输出轴传动路线等效的条件,并进行相应的等效处理。根据建立的状态方程,对三轴差速机构进行不同工况下的仿真计算,计算结果表明三轴差速机构可以根据外作用力的大小关系进行差动输出。
关键词
键合图
三轴差速机构
差动特性
状态方程
Keywords
Bond graph Tri-axial differential mechanism Differential property Equation of state
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于键合图理论的三轴差速机构的差动特性
唐德威
李庆凯
姜生元
邓宗全
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
6
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