三轴液压仿真转台灰箱辩识研究

三轴液压仿真转台由于伺服阀的非线性及框架间速度和力矩耦合特性使系统的模型非常复杂,常规的理论建模方法建立的数学模型与实际的系统相差较大,这使得鲁棒控制在液压转台中的应用受到一定限制。根据系统模型的结构特征和系统的实际特性对系统进行灰箱辩识是解决这一问题的最好办法。文中通过具体实例说明这种建模方法的有效性。

三轴液压仿真转台非线性多输入多输出QFT控制器设计

三轴液压仿真转台本质上是非线性变参数多输入多输出系统。系统负载、油源压力、增益的变化及耦合作用随速度,加速度的变化造成很大的参数不确定性。针对液压转台提出一种基于SIMULINK模型线性化的多输入多输出非线性定量反馈设计方法。其本质是找到液压伺服系统一系列控制特性最差的运行点,直接用它们的频率响应集合来综合非线性定量反馈控制器。这种方法简化了目前的QFT多输入多输出控制系统设计方法,显示了很大的优越性。文中举例说明这种方法的效果。

三轴液压仿真转台全滑模变结构控制器设计

根据三轴液压仿真转台具有框架间力矩耦合 ,受复杂摩擦力矩干扰及液压系统参数摄动的特点 ,设计了具有积分补偿的动态全滑模变结构控制器 ,使系统三框架始终在各自滑模上运动 ,实现了解耦和对外干扰及参数摄动的不变性 ,并利用自适应模糊机构实时调整趋近率以减小滑模的抖振。

三轴液压仿真转台三轴相交度测试方法

根据三轴仿真转台自身的结构特点,针对决定其精度的重要环节——相交度的测试问题,提出了新的简洁的测试方法,从而为三轴仿真转台的安装、调试提供可靠数据,以保证其精度指标达到设计要求。

全阶滑模变结构解耦控制器在液压转台设计中的应用

三轴液压仿真转台具有框架间速度耦合、力矩耦合、受复杂摩擦力矩干扰及液压系统参数摄动的特点。提出将耦合项等效为外干扰,使用具有积分补偿的动态全阶滑模变结构控制器,使系统三框架始终在各自滑模上运动,实现了解耦和对外干扰及参数摄动的不变性。仿真和试验表明该方法的解耦和抗干扰效果理想。