基于机器视觉与PLC的三轴转台闭环控制方法

针对点胶工序中需要消除点胶机工作原点与PCB板定位误差的问题,对视觉系统、三轴转台的结构设计与控制系统设计进行研究分析,提出一种通过机器视觉获得电路板相对于工作台原点的位移和转角偏差,利用PLC对三轴工作台进行运动控制补偿偏差,并通过视觉实时监控位移和转角实现位置闭环控制的方法。编写上位机软件与PLC控制程序,设计搭建一种补偿电路板定位误差的三轴转台及控制电路。对系统机电联调测试,测试结果表明该方案可有效的解决工件定位误差的问题。

三轴仿真转台外框电液位置伺服系统自适应神经元网络控制

本文针对三轴飞行姿态仿真转台外框电液位置伺服系统的特点和技术要求，采用自适应神经元网络控制策略对其控制。仿真结果表明，自适应神经元网络控制以其特有的自学习、非线性等优点，完全满足三轴飞行姿态仿真转台外框电液伺服系统对控制策略的要求，由其构成的控制系统既具有良好的动态性能，又具有较强的鲁棒性与适应性。

用三轴转台减小陀螺加速度表输入失调角的试验研究

为了减小陀螺加速度表输入失调角,从理论上分析了陀螺加速度表输入失调角存在对陀螺加速度表测试精度的影响,提出了利用三轴转台设计减小陀螺加速度表输入失调角的试验方法。试验结果表明,利用三轴转台可以成功地将陀螺加速度表测试精度提高一个数量级。

用四元数法提取加速度计三轴转台测试中的动态误差量

在加速度计三轴转台测试试验设计的基础上 ,提出用四元数法提取测试中加速度计动态误差量。该方法简单、精确且不会出现奇异 ,可计算在三轴转台转动中的各个时刻 ,重力加速度在加速度计坐标系上的投影 ,从而达到在动态测试中剔除重力加速度的影响、获得动态误差量的目的。

多模型自适应控制及其在三轴转台中的应用

研究大范围、强耦合非线性系统的线性多模型自适应控制（ＭＭＡＣ）问题。讨论了基于平衡点的非线性系统模型的线性多模型表示，提出一种根据期望参考轨迹确定平衡点的位置和数量的方法，并给出一种利用模型的匹配程度构造加权因子的ＭＭＡＣ算法。该算法可削弱扰动的影响和由于模型的切换而引起的振荡。应用结果表明了该理论的正确性。

基于可编程多轴控制器的三轴转台控制系统

基于可编程多轴控制器(PMAC)的三轴实验转台闭环控制系统由转台、PMAC、驱动器、执行器和检测装置等组成。倾角传感器测量载体的X、Y轴摇摆角度为位置环,光电编码器作速度环,转台搜索、跟踪由Z轴实现。转台水平稳定、方位轴搜索、跟踪等控制程序用PMAC语言编写。系统PID参数调整按先比例、后积分、再微分的顺序采用凑试法由小到大整定。

带有轴间动力学解耦的三轴转台自适应控制

针对某型号转台存在的轴间非线性耦合,运用非线性解耦的方法进行了解耦设计,并基于解耦后的系统提出用超稳定性和正性的方法进行自适应模型跟随控制器设计,来解决系统在运行过程中参数发生变化对控制性能影响的问题。仿真结果表明,当系统参数在一定范围变化甚至被控对象模型阶次发生变化时,所设计的自适应模型跟随控制器仍能保证系统具有良好的控制性能。

三轴转台误差对加速度计误差模型系数标定精度的影响

为了更精确地在三轴转台上标定惯性组合中的加速度计,建立了三轴转台的误差模型,推导了加速度计输出与转台误差、加速度计安装误差间的关系,分析了转台误差对加速度计输出计算精度的影响,建立了转台误差与加速度计误差模型系数的标定误差之间的联系.分析结果表明转台误差对标度因子KI以及交叉耦合误差KIO、KOP、KIP影响较大.文中方法对确定转台的精度指标和进一步提高惯性仪表标定精度以及误差补偿提供了一定依据.

单神经元PID的三轴转台控制系统设计

三轴转台是检测和评价惯性导航与制导系统的主要测试设备,建立了三轴转台控制系统的数学模型和Simulink仿真模型,介绍了单神经元PID控制器的设计方法。仿真结果表明,用单神经元PID设计三轴转台控制系统,具有超调小、响应快、精度高、鲁棒性强等优点。

三轴飞行仿真转台控制系统设计

为实现转台的高精度控制,设计了转台数字控制系统。该控制系统以MSP430单片机为控制核心,采用模块化的设计理念和开放式的结构形式,设计了转台控制系统的硬件电路,并对其功能和原理进行了论述。以VC++6.0为开发环境,设计了控制系统的上位机软件结构;以IAR EW 5.0为开发环境设计了控制系统的下位机软件结构。为验证控制系统的性能,进行了控制实验,结果表明:系统控制效果良好,达到了预期效果。

大功率三轴电动仿真转台控制系统的工程实现

介绍了大功率三轴电动仿真转台控制系统的总体设计与实现。首先介绍了系统的应用背景及总体结构方案,然后介绍了系统的硬件工程实现,该系统采用一台工控机及相应的接口卡实现三轴转台的监控管理和伺服控制;最后介绍了系统的软件工程实现,针对设计好的硬件,位置环采用模糊算法、速度环采用变增益控制算法,在Windows NT操作系统下,利用VC++语言完成了该转台控制系统监控管理和伺服控制的软件设计。该转台已投入使用,效果良好。

非线性系统多模型滑动模控制及其在三轴转台中的应用

文章研究了多输入多输出（ＭＩＭＯ）非线性系统的线性多模型控制问题．首先给出了ＭＩＭＯ非线性系统多模型线性化的表示，提出了一种根据期望的参考轨迹确定平衡点的位置和数量的方法；其次，通过对平衡点和模型切换点的合理选择，使得在全局范围内对非线性系统有较好的近似性．线性过程与非线性过程之间存在的残差通过连续滑动模控制（ＣＳＭＣ）进行了消除，且避免了一般滑动模控制引起的抖动现象．最后，研究了以上方法在三轴转台控制中的应用．

基于RTX的三轴仿真转台实时控制方法与实现

针对目前市场对三轴仿真转台控制系统的实时性需求,首先介绍了三轴仿真转台的控制系统,然后根据RTX的基本原理和转台控制系统的具体要求,采用"Windows+RTX"综合软件平台,设计并实现了转台的实时控制软件。实验表明,基于RTX的三轴仿真转台实时控制软件达到了系统的设计指标,实时性高,工作稳定可靠。

三轴陀螺漂移测试转台台体动力学建模及控制系统设计

带宽的保证是三轴陀螺漂移测试转台(以下简称三轴转台)伺服系统设计的主要困难,从使用的角度出发,要求转台伺服系统有较大的带宽,以使三轴转台有较快的响应速度,对干扰有较强的抑制能力,提高三轴转台的跟踪精度,但一些客观因素使带宽指标受到限制,其中机械台体的谐振对带宽的影响是决定性的,本文所讨论的三轴转台动力学模型,是三轴转台控制系统设计的依据。

基于可编程多轴控制器(PMAC)三轴转台伺服控制系统设计

基于可编程多轴控制器(PMAC)的三轴实验转台闭环伺服系统,采用光电编码器作为角位置传感器,以无刷直流力矩电机作为系统的伺服电机直接驱动负载转动;采用速率、位置双闭环的控制策略,实现转台测试系统的自动位置、速率、摇摆、伺服等控制功能。实际操作表明,该系统满足了转台实时运动控制的要求,运行稳定,操作方便。

捷联惯性导航加速度计动态误差模型在三轴转台上的实验标定

本文提出了在三轴转台上用双轴速率输入法来估计捷联惯导加速度计动态误差模型参数的方法。该方法基本解决了加速度计动态误差的标定问题,同时也容易实现试验计划的优化设计,以提高模型参数辨识精度。所做工作对于提高捷联惯性导航系统精度、丰富惯性器件测试理论及开发三轴转台的使用功能均有一定意义。

加速度计动态误差系数在三轴转台上标定的仿真

加速度计动态误差系数通过动态误差数学模型和三轴转台模型一次性标定。在三轴转台的三个轴上同时施加恒定角速率,激励出加速度计动态误差项。利用MATLAB进行标定仿真试验,包括设置参数、谐波分析及标定误差系数仿真。

三轴转台跟踪控制研究

在三轴转台机电系统动力学模型的基础上,依据非线性解耦控制理论设计了一种非线性解耦控制器,利用MATLAB中的Simulink平台建立了三轴转台的机电系统控制仿真模型,进行了系统的未解耦及解耦的控制仿真。

陀螺加速度表在高精度三轴转台上的测试方法研究

本文提出了在三轴转台上标定陀螺加速度表的新方法,分离了加速度表外环轴的摩擦力矩及交叉加速度引起的交变力矩对加速度表精度的影响,通过新的加速度表输入轴不对准试验方法,减小了加速度表失调角,提高了加速度表标定精度。

基于ISA总线的无人机三轴仿真转台控制系统的设计

现代飞行控制系统研制过程中,飞行仿真试验是必不可少的重要步骤。三轴仿真转台则是半实物飞行仿真试验系统中最关键的设备,它用来真实复现飞行器在空中飞行时的角运动。目前,现有的三轴仿真转台不满足新型无人机仿真的特殊要求。本文介绍了一种适用于无人机仿真实验的三轴仿真转台控制系统的基本组成、总体设计及关键技术研究。