基于指数增益迭代学习三轴运动平台轮廓控制

为了得到三轴运动平台精确的轮廓误差估计值,提出了一种基于指数增益型迭代学习的轮廓控制方法。以永磁直线同步电机驱动的三轴运动平台为研究对象,建立三轴运动平台的数学模型,采用泰勒扩展轮廓误差估计法对轮廓误差进行估计,并设计了基于指数增益的PD型迭代学习控制器。采用交叉耦合控制策略,选取按比例的分配方式将轮廓误差补偿到原始参考轮廓上。仿真结果表明,针对给定马鞍形和心形曲线采用指数增益迭代学习比传统迭代学习控制的轮廓误差最大值以及均方差值均有所减小,可证明该方法能够有效减小系统轮廓误差,提升轮廓控制精度。

基于三轴运动模组的具有避障和等待位的运动控制方法

在各种自动化设备中,先取料后,再放料,而且需要避障的应用场景非常常见。介绍了一种结构简单,效率高的控制方法,从取料点向放料点运动及从放料点向取料点运动两个方面介绍了该控制方法,对比常规的三轴运动控制,结合运动轨迹、运动速度两个方面分析了该控制方法的优点。涉及基于伺服电机的三轴联动的运动控制领域,具体涉及一种具有避障功能和有等待位功能的运动控制方法。采用该技术方案,可以让三轴机械手高效地实现取料和放料的动作,实现机器人的运动轨迹平滑功能,该技术方案成本低,对安装位置要求低,实现方法简单,设计的柔性高。

基于LabVIEW三轴运动平台实践项目研究与实施

运动控制是虚拟仪器技术和应用课程领域的关键要素。项目深入研究以三轴丝杠运动平台为中心的综合实践项目。项目利用LabVIEW和雷赛DMC2410运动控制卡,旨在实现多样化的可控精确运动,包括点控制、连续运动、插补运动等。通过LabVIEW的QMH框架实现运动参数和轨迹的生成、运动控制的人机交互(HMI)界面,该框架有助于实时操作响应与相对较慢的机械运动的有效融合。项目创新地将各种硬件模块及其DLL库的调用等知识点融合到LabVIEW程序框架中,这种融合不仅增强了学生对理论概念的理解,也锻炼和考核了学生的综合实践能力和解决问题的能力,更进一步拓宽了学生的视野,鼓励他们全面理解运动控制背景下软件和硬件之间的相互作用。因此,三轴运动平台实践项目可以丰富教育经验,培养学生在虚拟仪器技术领域的细致入微的技能。

三轴运动仿真与虚拟现实系统

本文介绍了一种可对飞机跟踪瞄准射击、地面飞行模拟、坦克行进中瞄准和汽车自动驾驶等物理过程进行模拟，以及对上述非线性系统动态性能进行测试的三轮运动仿真与虚拟现实系统的结构和特点。详细描述了系统的功能及实现方法。最后给出了系统的性能和技术指标。

三轴运动加速度计（GT3X）测量青春期少年（11～14岁）身体活动能耗预测方程的建立和检验

研究目的：针对青春期少年建立基于走跑与非走跑运动为基础的三轴运动加速计能耗预测方程。研究方法：80名11～14岁初中生（每岁20人，男、女各半）按性别、年龄分成实验组（60人）和验证组（20人），同步佩戴CosmedK4b。和ActiGraphGT3X对受试者进行8种常见身体活动测试。采用逐步回归方法，通过实验组建立以K4b2实测能耗值为因变量，以A巴。、Aes2、A氏。、Ⅵ喝、年龄、性另q、身高、体重等为自变量，建立回归方程。将身体活动分为走跑类、走跑跳类、不规则活动类、日常活动类4种类型，通过验证组对所建方程进行验证；绝对误差和相对误差率用于验证方程预测准确性；Bland-Altman图用于确定系统偏差。结果：所建方程Y（kcal／min）=-1．471＋0．10440×体重（k）＋6．15209E-4×VMs（counts／m_in）；R2=0．693，SEE一0．82，DW：1．734；F检验P〈0．001，说明自变量与因变量存在线性关系；自变量回归系数t检验P〈0．05，说明回归系数有意义；DW值表明误差项独立，回归模型可靠。对于四类活动，方程预测绝对误差为0．58～0．63kcal／min，相对误差率为9．14％～11．81％；95％的残差均落在Bland—Altman散点图±2∞区间内，表明方程有较好的预测能力。结论：所建能耗预测方程有效，可有效监测青春期少年不同活动类型的能耗。

三轴运动控制器的图形编程及智能仿真平台研究

针对三轴运动控制器的应用编程,结合OpenGL虚拟现实引擎、嵌入式系统、编译原理和软件工程理论,设计开发了一套图形编程及智能仿真平台.该平台实现了运动轨迹的图形化控件编程,并提供的虚拟仿真系统可模拟演示制造流程.图形化编程指令可基于不同底层平台转化为三轴运动控制器的控制指令序列(字节码),具有很高的跨平台可移植性.该平台是运动控制器的二次开发平台设计理念的技术革新,具有很高的理论研究前景和应用价值.

基于虚拟仪器技术的三轴运动实时测量系统设计

采用美国国家仪器(NI)公司的LabVIEW开发了一个三轴实时运动测量系统,实现了滑块的运动轨迹、速度等参数的实时测量与三维显示等功能,对该系统的配置、测量方案和关键技术进行了讨论。

三轴运动平台改进型交叉耦合轮廓控制

为了削弱负载扰动及复杂轮廓误差模型对轮廓精度的影响,在单轴中采用比例控制作为位置环控制器,采用PDFF控制作为速度环控制器,以保证单轴跟踪精度.三轴间采用一种轮廓误差估算法来建立轮廓误差模型,运算更为简单.通过改进的交叉耦合控制结构进行轮廓控制器的设计,将轮廓误差的补偿量置于位置控制器前,能够实现跟踪误差与轮廓误差同时减小,以满足三轴运动平台的高精度加工要求.结果表明,改进后的三轴运动平台控制系统具有较高的轮廓精度和较强的抗扰性.

基于交叉耦合迭代学习的三轴运动控制算法研究

随着科技的日新月异、工业的快速发展,许多工业领域对控制系统的性能提出了更高的要求,普通平面控制系统已经无法满足日益复杂的空间作业任务,而三轴运动控制系统在三维空间任务中具有强大的优势。从制造业的角度出发,致力于研究一种面向三轴运动控制系统的交叉耦合迭代学习的轮廓误差控制方法,既能保证单轴的跟踪性能,又能减小各轴之间运动的不协调,从而减小轮廓误差。介绍传统的两轴误差模型和基于向量法的三轴误差模型,以及迭代学习控制和交叉耦合控制的概念;针对三轴运动控制系统的性能提升提出一种三轴交叉耦合-迭代学习控制算法;设计相关对比实验,实验结果表明该算法能有效减小轮廓误差。

三轴运动模拟摇摆台控制系统设计

本文所设计的三轴运动模拟摇摆台是用于模拟船舶横摇、纵摇、艏摇三个方向运动的试验设备,分别介绍了摇摆台的组成及其控制系统硬件和软件设计方案。摇摆台控制系统采用工控机和PMAC可编程多轴运动控制卡的方式控制三套交流伺服电机,分别驱动内、中、外三框运动。在摇摆台控制系统软件设计上,上位机软件使用高级语言VB开发,充分利用PMAC的开放性,实现对摇摆台的姿态控制和状态监控。

三轴运动仿真转台控制系统设计

本文介绍了一种三轴运动仿真转台控制系统的设计功能和技术要求，详细描述了控制系统硬件结构、软件结构和特点。讨论了驱动机构、变频器、编码器系统、计算机等组件的选择及与控制系统性能指标的关系。测试表明，该控制系统的设计是成功的。

用于探针自动定位的三轴运动平台设计

分析现有自动测试系统的特点,指出了该系统的测试人员重复劳动多,工作量大等问题。针对这些问题,设计了一种三轴运动平台,用于探针自动定位测试。采用"PC机+运动控制卡"的运动控制方式,讨论了平台设计中的主要问题,并利用C#语言作为开发工具,开发了具有开放性、通用性、灵活性的三轴运动平台。

三轴运动模拟转台的结构对称性与动力学计算

本文给出了三轴运动模拟转台动力学相互作用的计算公式，并讨论了它的结构对称性问题。

同一平面的三轴运动分析

一种承印台对位调整方式的新颖机构,实现同一平面的三轴运动。

三轴运动肘形管缠绕机的控制方法

一个两端带有直管段的90°弯管是典型的非回转体,由于其纤维路径设计复杂,很难在常规的三维运动控制缠绕机上缠绕成型。利用多丝嘴回转盘旋转、主轴升降及主轴偏转三维运动控制,其机械运动路径简单,结合基本缠绕原理,易实现其缠绕成型。

基于ADAMS的三轴数控运动平台仿真分析

鉴于很多普通高等院校在数控教学实践中存在的学生动手能力差、对数控机床内部结构了解不够等问题,根据传统数控机床的基本设计方法提出了一种可装配拆卸、可用于二次开发的实验室自制三轴运动平台。在Pro/E中建立三轴数控运动平台的3D模型,导入动力学软件ADAMS进行运动学和动力学仿真,输出速度、加速度、电机转矩和所消耗功率的变化曲线,并进行分析,验证了该数控运动平台设计的合理性。

潘永清运用下极泉雀啄泻法联合三轴运动疗法治疗肩凝症经验

介绍潘永清主任医师运用下极泉雀啄泻法联合三轴运动疗法治疗肩凝症的经验。潘师认为肩凝症所致疼痛及活动受限与手少阴心经及手三阳经密切相关,"不通则痛",治疗上通过下极泉穴行雀啄法泻法并配合三轴运动,可祛邪外出,松解粘连的软组织,减轻患者的痛苦,再疏通手三阳经在肩关节的局部经络,促进气血运行,从而达到疏通经络的目的,收效颇佳。并附验案1则,以资佐证。

基于时变地球主惯性矩的三轴地球的自由Euler运动

在时变地球主惯性矩情形,采用数值方法求解了自由Euler动力学方程和运动学方程。结果表明,地球存在周期约为304.5 d的自由章动;旋转速度的三个分量均出现周期性的增大和减小;地球主惯性矩A、B、C的时变性导致Euler周期产生复杂的波动,特别是ω3(自转速率)存在周期为22 a1、4 a、8 a4、a、2 a、周年以及更短周期的波动,这表明A、B、C的时变性导致了10 a尺度、周年以及更短周期的日长变化。

基于三维直线电机运动平台的插补算法实现

U型无铁心永磁同步直线电机具有优良的动态性能和稳态性能,二维圆弧插补作为一种常见的机床插补算法,已不能满足人们对于加工复杂度的要求。针对三维复杂运动,需要采用三维圆弧插补以期获得良好的性能。本文基于现有的直线电机三轴运动平台,设计了三维插补运动的算法。首先在Matlab上进行了算法仿真,在此基础上将算法进行改进,将算法应用到三轴电机的运动控制器中,在直线电机三轴运动平台上进行了实验验证,证明了算法的有效性。

基于3D图像测量的船舶轴系自动对接系统研发

基于3D图像测量的船舶轴系自动对接系统,可以显著提高船舶轴系的装配效率和装配质量。针对该系统存在的对接法兰面的高精度测量和精确位姿控制的关键技术问题,首先采用基于先验知识的区域分割方法和点云法矢量差异性原则,压缩了点云数量并重构了法兰环状平面;再利用数据融合的对接法兰面位姿的间接测量方法解决了对接面难以扫描的问题,获得了对接法兰面的高精度位姿信息;通过基于伺服驱动控制的三轴运动机构解决了轴系调姿慢、精度差的问题,从而完成轴系的精准定位和对接。试验结果表明,对于质量为2000 kg、长度为2.4 m的轴系,系统通过至多2次自动调整,可以使轴系法兰的偏移值小于0.10 mm、曲折值误差优于0.009°,并适用于不同的复杂对接环境。