袋装水泥装车机的落包定位系统三闭环矢量控制策略研究

袋装水泥自动装车机通常采用沿车厢宽度方向多次落包的方式来自动适应不同车箱宽度的密集码包要求,其工作特征为移动速度快、载荷大、运行周期短、惯性力大,因此每次落包定位精度的控制尤为重要。针对永磁同步电机设计了基于模糊PID和前馈控制器的PMSM三闭环矢量控制系统。基于模糊控制理论建立模糊PID控制器,保证不同工况下系统自适应得到最佳PID参数;设计基于速度和加速度补偿的前馈控制器,减小因速度、加速度变化以及惯性引起的系统振荡;通过Matlab/Simulink对三闭环矢量控制系统进行仿真实验验证表明,设计的系统位置跟随性能相较于传统系统提升约4倍,稳态响应时间缩短至传统系统1/5且几乎无超调,能较好解决装车机移动定位精度和系统振荡问题。