三阶段局部双目光束法平差视觉里程计

针对光束法对初始值依赖性大以及双目相机模型的特点,在ORB-SLAM2算法基础提出了一种三阶段局部双目光束法平差算法。在帧间位姿跟踪阶段,为降低累积误差对匀速模型下3D-2D匹配的影响,引入环形匹配机制进一步剔除误匹配,并将关键帧地图点与当前帧3D-2D投影匹配;在跟踪局部地图阶段插入关键帧时,增加双目相机基距参数优化环节;在局部地图优化阶段,将最近的两关键帧间的普通帧也作为局部帧进行优化。KITTI数据集实验表明,三阶段局部双目光束法平差与ORB-SLAM2相比,构造了更多精确的3D-2D匹配,增加了优化约束条件,提高了运动估计与优化精度。

考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计

为了提升复杂环境中双目视觉里程计的精度,提出一种考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计方法.首先,分别建立匹配深度已知点与深度未知点的数学模型,将深度未知点引入2D-2D位姿估计模型,从而充分利用图像信息;然后,基于关键帧地图点改进3D-2D位姿估计模型,并结合当前帧地图点更新关键帧地图点,从而增加匹配点对数,提高位姿估计精度;最后,根据改进的2D-2D及3D-2D位姿估计模型,建立多位姿估计约束位姿估计模型,结合局部光束平差法对位姿估计进行局部优化,达到定位精度高且累积误差小的效果.数据集实验和实际场景在线实验表明,所提出方法满足实时定位要求,且有效地提高了自主定位精度.