蓝芯科技发布“花篮上下料机器人GF3310R”

基于领先的核心技术LX-MRDVS(蓝芯-移动机器人深度视觉系统),围绕光伏电池片生产场景,蓝芯科技重磅推出“花篮上下料机器人GF3310R”,外形尺寸为1550(L)×980(W)×2150(H)mm,采用视觉SLAM导航方式,行走速度为0~1.5m/s。

上下料机器人视觉测量系统关键技术的研究

根据上下料机器人对于视觉系统的要求,对双目视觉测量系统的数学模型进行分析,进而分析了双目测量系统的精度,根据该模型,通过实验进一步验证和分析两相机的角度和基线距,以控制测量的上下偏差值,来保证图像采集精度,为上下料机器人抓取提供准确的坐标数据。

上下料机器人与数控机床群无线通信系统设计

本文研究了ZigBee技术在工业控制领域的应用,搭建数控机床群和上下料机器人之间的无线通信系统。采用德州仪器公司CC2530片上系统和Z-Stack协议栈,实现上下料机器人与数控机床群之间的上下料信息传输。从软硬件设计和实验测试两方面对系统进行阐述。实验结果表明系统可以满足上下料信息传输的需要。

基于ARM+DSP的上下料机器人控制平台设计

本文设计了面向多台数控机床具有视觉功能的上下料机器人控制系统平台。该控制系统设计运用模块化分级管理的思想,核心CPU采用ARM处理器,从CPU采用DSP芯片;软件操作系统采用μClinux系统。该控制平台具有抗干扰性强、实时性好的优点。

2P3R型机床上下料机器人工作空间分析

针对自主创新设计的2P3R型机床上下料机器人,给出了该机器人运动学方程的完整推导过程;采用蒙特卡洛法与碰撞检测算法相结合的方法,对该机器人工作空间进行仿真分析,得到基座与杆件及末端无碰撞点云图;同时提出图解法与数值仿真验证相结合的方法确定并验证了工作空间剖截面边界。该方法利用了数值仿真分析使用简单、适用于各种结构机器人的优点和图解法能够确定准确工作空间边界的特点。结果表明:提出的方法可以有效获取机器人无碰撞工作空间及确切边界。

基于上下料机器人的农机部件智能自动化组装系统

为了实现农机部件自动化组装系统,提出了一种基于上下料机器人的农机部件组装生产线,并完成了系统平台的搭建。首先,设计了农机部件自动化组装系统整体方案,完成了上下料机器人机械结构和控制系统的设计,分析了器人上下料运动学模型,实现了智能自动化组装设备布局。实验结果表明:上下料机器人能够准确地从初始位姿运行到取料位置进行取料,再将物料送到上料位置,系统具有较好的应用推广价值。

2P3R型机床上下料机器人动力学分析及仿真

针对自主创新设计的2P3R型机床上下料机器人,建立了D-H坐标系,在此基础上,采用拉格朗日力学的方法详细推导了该机器人动力学数学模型;运用UG软件绘制了该机器人虚拟样机模型并导入到ADAMS中,定义各杆件材料、添加约束和驱动,并对机器人上下料过程进行动力学仿真分析,分析得到该机器人上下料过程中各关节力/力矩变化曲线图。研究结果为该机器人动态设计及动力学控制提供了理论依据。

数控机床上下料机器人结构设计

近年来,我国工业领域的发展,使数控机床广泛应用于工业领域中,从而大大提高工业生产效率。与此同时,将数控机床、工业机器人、立体仓库、RFID技术、检测技术等现代化信息技术进行一体化结合,以此应用于工件的自动装卸中,能够有效替代传统的人工上下料模式,进而大幅节省人力资源成本的同时,也能坦步满足大批量、快速加工的生产需要。鉴于此,本文便对数控机床上下料机器人结构设计进行深入的研究。

上下料机器人关节速度规划

新兴的高新技术产业和智能化产业推动了上下料机器人的快速发展,但是其运动的平稳性限制着进一步的推广与应用。设计了一种4R上下料机器人。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这两种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种新型的S形加减速控制算法。利用ADAMS对三种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高4R上下料机器人的运动平稳性方面更具优势并为4R上下料机器人后续的运动控制分析和优化奠定了基础。

2P3R型加工中心上下料机器人运动学分析及仿真

针对加工中心上下料工作需要,自主创新设计了2P3R型机器人。为分析机器人机构运动的可行性,对该机器人进行了运动学分析。用D-H法、齐次变换矩阵,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了正运动学方程的正确性;用UGNX软件建立了机器人的三维模型并导入到ADAMS软件中,对机器人上下料作业进行了运动学仿真分析,得到机器人末端夹手的上下料轨迹、位移及速度曲线。研究结果验证了机器人运动的可行性,为机器人的设计、空间轨迹规划及控制提供理论依据。

机床上下料机器人工作站的设计与运行

在传统机械加工行业中融入工业机器人实现加工过程的全自动化,是当前产业转型升级的热点。现基于RobotStudio 6.07仿真软件,结合SOLIDWORKS,创建了机床上下料机器人工作站。同时,对工作站各部件的模型及动态设计、机器人程序设计和工作站的调试与运行进行了分析,具有一定的研究价值和实际应用意义。

一种上下料机器人的静力学仿真与整机模态分析

以用于冲压机床加工件上下料过程的一种四自由度上下料机器人为研究对象,通过SolidWorks软件建立机器人的三维模型,并结合机器人的实际工作特征,利用ANSYS软件对机器人机械臂进行受力最大情况下的静力学分析以及处于水平位姿、竖直位姿、收拢状态三种典型姿态的前10阶模态分析。仿真结果表明:机械臂大臂与小臂的强度和刚度均在允许范围内,符合设计要求;在工作中需要避开低阶频率或者对机器人整体结构进行刚性加强处理。

数控机床及上下料机器人的协调工作及其三维仿真

本文分析了数控机床和上下料机器人的协调工作问题，编制了协调控制流程图，并对其进行了三维仿真。

6轴上下料机器人实验平台的设计分析

与传统的人工搬运相比,6轴上下料机器人具有上下料速度快,误差小,反应灵敏等特点,具有良好的应用前景,因此对一款6轴上下料机器人实验平台进行了设计分析。首先确定了机械结构,利用Solid-Works软件建立三维模型,然后利用Adams进行运动学和动力学仿真。依据仿真结果选择电机及其相应配件,并对初期建模进行优化。最后使用ANSYS Workbench对机构重要部件进行有限元分析,校核重要构件强度,确保其实际运转时所产生变形和所受应力均处于许可范围内,保证机构在实际运行中的安全和稳定。

基于公理化映射的机床上下料机器人结构设计

上下料工业机器人是一种提高数控机床自动化水平的有效手段。面向上下料机器人的机械结构设计问题,提出一种基于公理化映射机理的机器人结构设计方法,详细阐述了该方法流程,完成了桁架式上下料机器人的结构设计实例。结果表明,所设计的机器人具有良好的可行性,使机器人设计过程更加系统化,并建立了机器人技术指标、功能规划和机械结构三个领域之间的集成映射关系。

数控机床上下料机器人运动控制轨迹优化研究

运动轨迹优化是工业机器人研究的一个重要领域。七段S型曲线是从传统的梯形加减速算法基础上发展而来的,尽管S型速度曲线控制算法提高了加减速过程中的稳定性,使运动过程中的速度变化连续,有较好的平滑性,但其加加速度仍存在阶跃变化问题,导致加速度存在明显的拐点,容易造成机器人在运动过程中发生冲击或振动。在上述研究的基础上,将多项式速度曲线控制算法与S型速度曲线控制算法相结合,提出了一种改进的S型速度曲线控制算法,通过优化加加速度,使其速度、加速度连续变化,曲线平滑性更好。在新代机械手臂控制系统下,对改进后S型速度曲线控制算法进行试验,证明所提出的算法在加减速过程中能够获得更加平滑的速度和加速度。

汽车冲压设备上下料机器人研究

汽车已经成为现代社会中重要的交通工具,成为人们日常生活中不可缺少的重要代步工具。随着汽车行业的快速发展,汽车的生产要求也越来越高,自动化与柔性化的程度也在不断加深。冲压线作为汽车生产中最为核心的一条生产线,其质量与效率是不容许存在任何差错的。随着冲压设备上下料机器人的使用,对于机器人的选择也越来越重要。文章将就汽车冲压设备上下料机器人的选择进行研究,以帮助汽车冲压设备更好的实现自动化。

机床上下料机器人运动学分析与仿真

采用D-H坐标方法对机床上下料机器人运动学进行分析,获得了运动学正解和逆解。采用蒙特卡洛方法,运用MATLAB编程计算了其工作空间,然后在工作空间内对其运动路径进行了规划。将该路径的逆解数值在ADAMS中进行了虚拟样机仿真,获得的实验数据为上下料机器人结构设计和优化提供了很好的理论依据。

龙门式上下料机器人

马丁路德上下料机器人采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。组成部分有：立柱、横梁（X轴）、竖梁（Z轴）、控制系统、上下料仓系统和爪手系统等。各模块在机械上彼此相对独立，亦可以在一定范围内进行任意组合，可实现对车床、加工中心、电火花机床和磨床等类设备的自动化生产。具有以下优越性：

上下料机器人在数控机床中的应用

新兴工业时代，上下料机器人能满足“快速／大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多工厂的理想选择。上下料机器人系统具有高效率和高稳定性，结构简单更易于维护，可以满足不同种类产品的生产，对用户来说，可以很快进行产品结构的调整和扩大产能．并且可以大大降低产业工人的劳动强度。