上下肢康复机器人的结构与控制系统设计

为更好地辅助中风偏瘫患者进行早期康复治疗,基于上下肢运动神经耦合理论,研制了一款上下肢康复机器人。首先,依据康复医学相关理论对上肢和下肢康复装置进行结构设计,并对下肢康复装置中的踝关节康复装置和下肢长度调整装置的机械结构进行详细介绍。然后,采用极点配置法建立位置闭环控制系统,实现上下肢康复机器人的被动联动运动。最后,招募4名健康的测试者进行上机测试。实验结果表明,该机器人实现了上下肢关节同步被动运动,且上下肢各关节运动轨迹误差不超过1.50°,说明其运动轨迹跟踪效果良好。该上下肢康复机器人可以实现双侧肩、髋、膝和踝关节共8个关节的联动运动,有望为偏瘫患者提供更好的早期步态康复治疗。

上下肢康复机器人检验常见问题的讨论

随着我国医疗器械技术的发展,上下肢康复机器人作为一种新型的医疗器械出现在大众面前,很大程度上替代了传统的康复训练,提高了康复训练的效率。但是上下肢康复机器人的出现也伴随着一些问题,文章结合上下肢康复机器人的一些标准及广东省医疗器械质量监督检验所近年来对上下肢康复机器人的检测情况进行探讨,并提出一些问题和建议,以期能够规范上下肢康复机器人的市场和提高上下肢康复机器人的产品质量。