上肢康复机器人训练对脑卒中注意力障碍病人生活自理能力的影响

目的探讨上肢康复机器人训练对脑卒中后注意力障碍病人生活自理能力(ADL)的影响。方法选取60例脑卒中后注意力障碍病人,按随机数字表法将其分为对照组(30例)与观察组(30例)。两组均给予常规康复训练,观察组病人在此基础上辅以上肢康复机器人训练。于治疗前、治疗4周后分别给予连线试验、ADL能力进行检测。结果与对照组相比,观察组病人在治疗后TM-A、TM-B缩短(P<0.05),ADL能力提高(P<0.05)。结论上肢康复机器人辅助训练可以改善脑卒中病人的注意力及ADL能力。

五苓散冷热浸泡联合上肢康复机器人训练对中风后肩-手综合征患者的影响

目的探讨五苓散冷热浸泡联合上肢康复机器人训练对中风后肩-手综合征(SHS)患者的影响。方法将入选的100例患者随机分成对照组与干预组各50例。对照组按神经内科常规治疗护理、良肢位摆放、针灸、康复训练,干预组在对照组基础上采用五苓散加减冷热交替浸泡联合上肢康复机器人训练。结果治疗28 d,干预组的有效率明显高于对照组(P<0.05),干预组患者的上肢功能改善效果较对照组显著(P<0.01),日常生活能力提高程度更优于对照组(P<0.01)。结论五苓散冷热浸泡联合上肢康复机器人训练的护理干预对中风后SHS患者的疗效显著,能更好提高患者的自理能力。

高压氧联合上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫上肢运动功能的影响

目的探究高压氧联合上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫上肢运动功能的影响。方法选取该院2015年2月—2016年2月期间接收的脑卒中偏瘫患者82例作为该次研究的对象,根据不同的治疗方法随机分为两组,对照组采用常规康复训练,而研究组则采用高压氧联合上肢康复机器人训练,对比两组疗效。结果研究组治疗后,患者的Brunnstrom分期改善情况明显优于对照组,且FMA、MBI评分均高于对照组,组间对比差异有统计学意义(P<0.05)。结论在脑卒中偏瘫患者中采用高压氧联合上肢康复机器人训练可以有效改善患者的上肢运动功能,并提高患者的日常生活能力,值得在临床上推广与应用。

上肢康复机器人训练对亚急性脑卒中患者认知和上肢运动功能的效果

目的探讨上肢康复机器人训练对亚急性脑卒中患者认知功能、上肢运动功能和日常生活能力的影响。方法2019年9月至2020年9月,温州医科大学附属第一医院康复科亚急性期脑卒中并发认知障碍的偏瘫患者65例随机分为对照组(n=32,脱落2例)和试验组(n=33,脱落3例)。两组均接受常规作业治疗,对照组接受常规认知训练,试验组接受上肢康复机器人训练,共4周。治疗前后采用蒙特利尔认知评估(MoCA)、简易精神状态检查(MMSE)、Fugl-Meyer评定量表上肢部分(FMA-UE)和改良Barthel指数(MBI)进行评定。结果治疗后,两组MoCA、MMSE、FMA-UE和MBI评分均显著改善(t>22.11,Z>4.79,P<0.001),试验组MoCA总分及部分维度分,MMSE总分及部分维度分,FMA-UE总分及手臂分,MBI评分均优于对照组(t>2.06,Z>3.19,P<0.05)。结论上肢康复机器人训练有助于改善亚急性脑卒中患者的认知功能、上肢运动功能和日常生活活动能力。

高压氧联合上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫上肢运动功能的影响

目的:观察脑卒中偏瘫患者采取高压氧联合上肢康复机器人训练对上肢运功功能的影响.方法:选取2016年2月-2018年12月本院接收的脑卒中偏瘫患者72例,对照组实施常规康复训练,观察组进行高压氧联合上肢康复机器人训练,比较2组临床疗效.结果:治疗后,观察组上臂、手Brunnstrom分期评分均高于对照组,差异有统计学意义( P<0. 05);在MBI评分及FMA评分方面,观察组较对照组更高,差异有统计学意义( P<0. 05).结论:脑卒中偏瘫疾病治疗期间,采取高压氧联合上肢康复机器人训练,有助于患者上肢运动功能及早恢复.

上肢康复机器人训练联合高压氧在脑卒中偏瘫患者中的应用价值

分析对脑卒中偏瘫患者应用上肢康复机器人训练联合高压氧的临床价值。方法:选择2016年11月—2018年9月间我院神经内科接收的脑卒中偏瘫患者92例,随机分组,对照组用常规康复训练,研究组实施上肢康复机器人训练联合高压氧治疗,对比两种方法的应用效果。结果:研究组的MBI、ADL评分均较对照组更高,比较具有统计学差异(P<0.05)。结论:使用上肢康复机器人训练联合高压氧对脑卒中偏瘫患者进行康复训练,可改善上肢功能、提高自理能力,值得推广。

一种新型床旁上肢康复训练机器人的结构设计与运动分析

目的:设计一款新型床旁上肢康复训练机器人,为脑卒中和意外导致偏瘫的肢体运动功能障碍者提供卧床上肢训练。方法:综合考虑上肢的活动范围及康复策略,结合病床-机构空间位置和床旁运动模式与康复医学人体关节运动学理论,将肩关节部分自由度重构,使其在床旁位姿下具有4个主动自由度的同时不易产生侧翻风险。结果:新型床旁上肢康复训练机器人设计验证可行,工作空间合理,被动训练轨迹连续且平稳。结论:本文提出的这种床旁上肢康复训练机器人在开展临床康复工作时,能够改善上肢功能障碍者处于仰卧位下肩关节复合带运动受限的问题,实现康复机器人与卧床照护两者间的融合,精确的轨迹曲线规划有助于机械臂更好地服务临床。

上肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能及日常活动能力的影响

目的针对脑卒中偏瘫患者进行上肢康复机器人辅助训练对其上肢运动功能及日常活动能力的影响展开探讨。方法选择该院收治的66例患有脑卒中偏瘫的患者进行随机分组展开研究,33例患者为一组,对对照组的患者采用常规肢体功能训练,主要为运动治疗和作业治疗;而对观察组的患者进行常规肢体功能训练的同时再加上上肢康复机器人治疗,对患者在训练前、训练4周后的进行检测、评定、评分,对比两组疗效。结果从两组患者在训练前及训练后肩、肘、腕的活动度、Lindmark评分的改善情况上看,观察组的改善程度明显大于对照组的,差异有统计学意义(P<0.05)。结论对脑卒中偏瘫患者上进行常规肢体功能训练的同时加以上肢康复机器人康复可促进其上肢运动功能的改善以及提高患者的日常生活能力。

体感交互式上肢镜像康复训练机器人系统

针对脑卒中患者因大脑神经损伤而造成的上肢运动功能缺失,结合镜像疗法的机器人辅助训练可通过促使双侧肢协同运动来有效地促进大脑神经元重塑,从而实现运动功能恢复。为此,将镜像康复理论、虚拟现实技术和机器人技术有效结合,提出一种体感交互式上肢镜像康复训练机器人系统。使用动作捕捉设备采集患者健肢的位姿信息,通过设计人机镜像运动映射算法来映射上肢康复训练机器人的运动轨迹。考虑到康复治疗的柔性需要,该机器人的关节采用基于比例压力控制的摆动气缸来驱动;同时,针对气动系统的特性,设计了PD(proportional differential,比例微分)+速度前馈补偿的轨迹跟踪控制策略,实现了双侧肢协同运动的镜像康复训练。通过对机器人系统样机进行复合运动轨迹规划试验和镜像康复训练试验,验证了该系统在镜像康复治疗中的可行性和有效性。所设计的机器人系统为人体双侧肢协同运动的康复训练临床需求提供了设计思路和实现方法。

上肢康复训练机器人的脑机接口系统研究

脑机接口(brain-computer interface,BCI)可以把大脑皮层的电活动信号转化为机器语言直接控制外界设备。本研究提出一种基于稳态视觉诱发电位(steady state visual evoked potential,SSVEP)与Alpha波混合的脑机接口上肢康复训练机器人系统。本系统通过检测使用者枕部脑电信号Alpha波的阻断现象来切换空闲与工作状态,采用典型相关分析算法区分不同频率的SSVEP信号。利用该脑机接口系统,用户可以自主控制上肢康复训练机器人进行上肢康复训练,包括训练动作与训练时间。在线实验结果验证了本研究提出的异步脑机接口上肢康复训练机器人的可行性与有效性,该系统分析速度快且分析准确率高,为异步脑机接口的实现与应用提供了良好的理论与实践基础。

外骨骼式上肢康复训练机器人设计

简要介绍了外骨骼式上肢康复训练机器人外观设计背景及目的,进行了设计调研及设计定位,并提出了外观设计的三个方案,通过比较,选用体验更为舒适的方案设计。

上肢康复机器人拉格朗日动力学简化建模方法的研究

脑卒中是老年人发病率较高的疾病之一,传统临床康复训练方法存在治疗效率低等问题,机器人参与辅助上肢康复运动训练更具有针对性,持续时间也更长,可重复性更高,且疗效显著。该文主要针对五自由度上肢康复训练机器人动力学建模问题展开相关研究,在传统机器人拉格朗日动力学方程中引入Q矩阵,在参考坐标系下将动力学方程进行线性化转换,并给出该方法的计算公式,利用新方法建立五自由度上肢康复训练机器人动力学模型。通过MATLAB三维仿真表明所建模型准确且方法快速而有效,可作为一类多自由度机器人建模的新方法,同时为辅助或替代医师对患者进行康复训练奠定夯实的数学基础。

气动上肢康复机器人伺服控制和运动规划研究

针对中风导致的人体上肢运动功能障碍,提出了一种气动上肢康复训练机器人系统,并研制了二自由度的机器人样机。以带位置检测传感器的摆动气缸作为机器人的关节驱动模块,用比例调压阀作为控制元件,采用PD+速度前馈的柔顺控制策略,对机器人的关节旋转角度实施精准控制。同时,设计了机器人的复合运动轨迹规划,以取水和擦玻璃动作为任务,带动手臂进行康复训练实验。通过样机的测试,验证了控制策略的有效性和康复轨迹规划的可行性。

三自由度上肢康复机器人结构设计与仿真

设计了一款三自由度的上肢康复装置。首先运用Creo建立上肢康复模型,简化三连杆模型后通过D-H坐标法求得系统末端运动轨迹方程,利用MATLAB计算运动轨迹曲线,在Adams中建立简化模型,观察末端轨迹曲线并与理论计算结果对比,再运用Lagrange运动学方程求取各个关节驱动器所需力矩。结果表明,所设计机械臂结构在运动过程中无干涉现象,结构合理,为上肢康复训练机器人的康复设计提供了理论参考。

经颅磁刺激联合上肢康复机器人训练提高脑梗死患者上肢运动功能和日常生活活动能力的效果

探讨经颅磁刺激技术与上肢康复机器人训练的联合应用,在增强脑梗死患者上肢运动机能及提升其日常生活独立能力方面的效果。方法 研究组采用了经颅磁刺激、上肢康复机器人以及标准康复治疗的综合方案。而对照组则分为两部分:一组接受康复机器人与标准康复治疗的组合,另一组则接受经颅磁刺激结合标准康复治疗。结果 经过四周的治疗周期,所有三组受试者的运动诱发电位(MEP)均有提升,但研究组的提升更为显著。同时,研究组在上肢Fugl-Meyer评估(FMA)、日常生活自理能力以及Brunnstrom上肢-手功能分期方面均展现出更为明显的改善(P<0.05)。结论 结合经颅磁刺激与上肢康复机器人训练构成了一种高效的脑梗死康复策略,能明显提升患者的上肢运动机能及日常活动自理能力,并有效促进神经功能的恢复与重构。这一方案在脑梗死康复领域具有广阔的应用前景,值得进一步推广与实践。

基于健肢刚度估计的康复机器人交互控制研究

针对康复训练过程中机器人与患者之间的人机交互性问题,文中基于患者健肢刚度估计及映射的思想,提出一种具有个性化治疗特征的人机交互控制方法。基于健肢表面肌电信号和人机接触力信息,建立具有患者自身完成日常动作特征的上肢末端刚度估计模型。设计刚度映射算法,根据健肢末端刚度动态调整机器人阻抗控制参数,结合人机接触力反馈,实现康复训练机器人与患肢交互的柔顺控制。研究结果表明:所提出的人机交互控制方法通过模拟患者健肢运动特性的康复训练机器人带动患肢,使得康复训练动作更加符合个人发力习惯,也有利于双侧肢体的运动一致性,可为临床的康复训练提供设计思路和实现方法。

机器人辅助作业轨迹跟踪控制方法研究

机器人辅助作业过程中具有不确定外部力干扰情况下的交互控制问题,为此,文中提出一种基于误差的PD协同滑模阻抗控制模型的上肢康复机器人交互控制策略,以实现人机系统较好的轨迹跟踪精度与柔顺性。首先,对欠自由度上肢康复训练机器人完成运动学与动力学建模,以保证机器人可以跟踪预设轨迹;其次,针对滑模阻抗控制模型人机系统阻尼特性较好,但轨迹跟踪精度较差的问题,设计基于误差的PD协同阻抗控制模型。将交互过程中人施加的外部力视为干扰,在外力迫使机器人运动误差较小的情况下,采用PD控制模型减小康复训练过程中误差;而在外力迫使机器人产生较大误差时,采用滑模阻抗控制模型,保持系统良好的柔顺性。最后,通过仿真分析较大的外部干扰对系统的影响,并验证所提策略的有效性。结果表明,所提策略可以实现人机系统较高的轨迹跟踪精度与良好的柔顺性,与滑模阻抗控制策略相比,在外界力突变情况下,轨迹跟踪精度提升15.5%,关节力误差降低4.1%。

上肢康复机器人联合常规康复训练对脑卒中患者上肢运动功能和日常生活活动能力恢复的影响

目的 探讨上肢康复机器人联合常规康复训练对脑卒中患者上肢运动功能和日常生活活动（ADL）能力恢复的影响.方法 选取脑卒中恢复期患者42例,按照随机数字表法将其分为观察组和对照组,每组21例.对照组进行常规康复训练,观察组在对照组基础上增加上肢康复机器人训练,每日2次.训练前、训练3个月后（治疗后）,采用Wolf运动功能评价量表（WMFT）、Fugl-Meyer评定量表（FMA）和改良Barthel指数（BMI）对2组患者的上肢运动功能及ADL能力进行评价.结果 治疗过程中,观察组缺失1例,缺失率为4.76％,对照组缺失2例,缺失率为9.52％,缺失率均＜20％.与组内训练前比较,2组患者训练后WMFT、FMA、MBI评分均较高（P＜0.05）.与观察组训练后比较,对照组训练后WMFT[（46.58±3.90）分]、FMA[（31.95±2.89）分]、MBI评分[（79.74±9.81）分]均较低（P＜0.05）.结论 上肢康复机器人联合常规康复训练可明显改善脑卒中患者的上肢运动功能和ADL能力,值得临床应用、推广.

经颅直流电刺激联合上肢机器人训练对脑卒中后偏瘫上肢运动功能影响的磁共振弥散张量成像研究

目的观察经颅直流电刺激(tDCS)结合上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫上肢运动功能的影响,并通过磁共振弥散张量成像(DTI)分析其潜在的神经可塑性机制。方法将脑卒中偏瘫患者20例按随机数字表法分为治疗组和对照组,每组患者10例。2组患者均给予常规药物和康复治疗,治疗组在此基础上增加tDCS结合上肢康复机器人训练,即在上肢康复机器人训练的同时进行tDCS治疗,tDCS刺激电流在10 s内从0上升到1 mA,保持20 min后,在10 s从1 mA下降到0。DCS结合上肢康复机器人训练每日1次,每次20 min,连续治疗15 d。对照组则仅增加上肢康复机器人训练,tDCS治疗为假刺激。于治疗前和治疗15 d后(治疗后)采用Fugl-Meyer评定量表上肢部分(UE-FMA)和Wolf运动功能评价量表(WMFT)对2组患者的上肢运动功能进行评估。2组患者均于治疗前、后进行DTI检查。结果治疗后,2组患者的UE-FMA和WMFT评分较组内治疗前均显著改善,差异均有统计学意义(P<0.05),且治疗组治疗后的UE-FMA评分为(35.32±13.25)分,显著高于对照组治疗后的(21.80±13.93)分,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,治疗组内囊后肢层面的FA值、rFA、FAasy和中央前回FA、CST长度与组内治疗前比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论tDCS结合上肢康复机器人训练可显著改善偏瘫上肢运动功能,这可能是基于促进CST完整性和对称性改变的神经可塑性机制,因此临床上可以将tDCS可作为神经康复中重要的辅助治疗方法。

上肢康复机器人辅助训练联合镜像疗法对脑卒中单侧空间忽略的疗效

目的观察上肢康复机器人辅助训练联合镜像疗法对脑卒中单侧空间忽略(unilateral spatial neglect,USN)的治疗效果。方法选取2017年1月-2018年12月南通大学第二附属医院康复医学科收治的脑卒中USN患者40例,将其随机分成试验组和对照组,每组20例。试验组采用上肢康复机器人辅助训练联合镜像疗法及USN综合康复治疗,对照组患者只进行USN综合康复治疗,持续治疗4周。治疗前和治疗4周后采用改良Barthel指数(modified Barthel index,MBI)评估日常生活活动能力,Fugl-Meyer量表(Fugl-Meyer assessment,FMA)评估运动功能,凯瑟琳-波哥量表评估USN程度。结果两组患者的一般资料差异无统计学意义(P>0.05)。两组患者治疗前MBI、FMA及USN程度评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。治疗4周后,两组患者MBI、FMA及USN程度评分均较治疗前有改善(P<0.05)。试验组患者MBI、FMA及USN程度评分的改善程度均优于对照组,治疗前后差值分别为试验组(14.75±1.97)、(17.05±3.93)和(5.25±2.29)分,对照组(9.75±4.44)、(8.30±2.06)和(3.10±0.72)分,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论上肢康复机器人辅助训练联合镜像疗法可有效改善USN患者的空间忽略程度,提高日常生活能力和运动功能。