重复经颅磁刺激治疗结合上肢机器人训练对脑卒中患者单侧忽略的效果观察

研究重复经颅磁刺激(rTMS)治疗联合上肢康复机器人对脑卒中单侧忽略的疗效。方法 收录样本的时间为2023年4月至2024年4月,样本为病程在3个月以内的脑卒中单侧忽略患者50例,均为其提供常规康复治疗,随机数字表法分2组,观察组、对照组,各25例,前组提供rTMS治疗和上肢康复机器人,分别进行20min/次,1次/天,5天/周,共12周。分析患者经治疗前后各项指标的不同,其中包括:单侧忽略行为注意障碍测试(BIT)、简式Fugl-Meyer量表上肢部分(FMA-UE)、凯瑟琳-波哥量表(CBS)、改良Barhel指数(MBI)析。结果 各项指标提示,治疗前对比无意义,治疗12周后,观察组患者各项指标均得到改善(P<0.05)。结论 对于脑卒中患者单侧忽略而言,为患者提供rTMS治疗联合上肢机器人治疗,效果理想。

上肢机器人训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能影响的研究

目的:探讨上肢机器人训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能及日常生活能力的影响。方法:采用随机数字表法将60例脑卒中偏瘫患者分为实验组和对照组各30例。实验组在接受20min常规作业治疗后,增加20min上肢机器人训练,共40min/d;对照组接受常规作业治疗40min/d,每组治疗均为5d/周,共4周。治疗前后采用Fugl-Meyer上肢(FMA-UL)评估上肢运动功能,改良Barthel指数(MBI)评估日常生活活动能力。结果:4周治疗后,两组FMA-UL及MBI评分较治疗前均有明显提高(P<0.05),实验组FMA-UL[35(30,40.25)分]及MBI[(73.53±10.26)分]评分显著高于对照组FMA-UL[28.5(22.75,34)分]及MBI[(62.83±13.41)分]评分(P<0.05)。结论:上肢机器人训练结合常规作业治疗可显著改善脑卒中患者的上肢运动功能及日常生活活动能力。

脑心通胶囊结合上肢机器人训练对脑卒中偏瘫疗效、DASH评分及日常生活能力影响研究

目的 评价脑心通胶囊结合上肢机器人训练对脑卒中偏瘫患者疗效、DASH评分及日常生活能力影响研究。方法 选择96例2019年4月—2021年4月在医院住院的脑卒中偏瘫患者,按照随机数字表法将患者分为研究组和对照组,每组48例。两组患者入院后均给予脑卒中二级预防治疗,给予改善血液循环、维持水电解平衡的药物治疗,每天进行上肢机器人训练1 h。治疗组在此基础上,口服脑心通胶囊治疗,2粒/次,2次/d。两组分别治疗2个月。比较两组治疗前后中医证候积分,比较两组患者治疗疗效及治疗前后NIHSS评分、Carroll手功能评分、DASH评分、BI指数、ADL评分。结果 研究组治疗疗效优于对照组(P<0.05);研究组治疗后偏身麻木、半身不遂、口舌歪斜、面色[白光]白和气短乏力等证候积分较对照组低(P<0.05);两组治疗后Carroll手功能评分和BI指数较治疗前升高,研究组升高幅度优于对照组。两组治疗后NIHSS评分、DASH评分较治疗前降低,研究组降低幅度优于对照组(P<0.05);研究组治疗后生活自理维度和工具性日常生活能力维度评分低于对照组(P<0.05)。结论 脑心通胶囊结合上肢机器人训练可改善脑卒中偏瘫患者的中医证候积分,改善脑卒中偏瘫患者的神经缺损状况,降低上肢损伤程度,提高手部功能和日常生活自理能力,最终提升康复疗效和生活质量,值得临床进一步探讨。

上肢机器人训练对脑卒中恢复期患者上肢运动功能的影响研究

目的分析上肢机器人训练对脑卒中恢复期患者上肢运动功能的影响.方法选取我院2017年11月~2019年2月收治的60例脑卒中恢复期患者,按照随机数字表法分为对照组和研究组各30例.对照组予以常规康复训练,研究组予以常规康复训练结合上肢机器人训练,两组均连续训练4周,比较两组FIM评分、改良Barthel指数评分、FMA-UE评分.结果两组训练前FIM评分相比,差异无统计学意义(P>0.05),研究组训练后FIM评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05),两组训练后均高于训练前,差异有统计学意义(P<0.05);两组训练前改良Barthel指数评分相比,差异无统计学意义(P>0.05),训练后研究组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05),两组训练后均高于训练前,差异有统计学意义(P<0.05);两组训练前FMA-UE评分相比,差异无统计学意义(P>0.05),训练后研究组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05),两组训练后均高于训练前,差异有统计学意义(P<0.05).结论上肢机器人训练可显著提高脑卒中恢复期患者生活自理能力以及上肢运动功能,值得借鉴.

虚拟现实结合上肢机器人训练系统对脑卒中上肢功能恢复的影响

目的 探讨虚拟现实结合上肢机器人训练系统对脑卒中上肢功能恢复的影响。方法 选择2018年1月至2019年1月收治的48例脑卒中后上肢功能障碍的患者为研究对象,采用随机数字表法分为观察组和对照组,每组各24例。两组均接受常规康复训练,对照组在此基础上给予上肢机器人训练,观察组给予虚拟现实结合上肢机器人训练。分别于训练前、训练第4周、训练第8周采用简易上肢功能评价(STEF)、Fugl-Meyer上肢评定量表(FMA-UE)、改良Barthel指数(MBI)和Brunnstrom分期对两组患者的上肢运动功能进行评价。结果 训练后两组STEF评分、FMA-UE评分、MBI评分均呈显著增高趋势,差异有统计学意义(P<0.05),观察组训练第4周和训练第8周时的STEF评分、FMA-UE评分、MBI评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组训练第4周、第8周和对照组训练第8周Brunnstrom分期均有明显改善,差异有统计学意义(P<0.05),观察组训练第4周、第8周时的Brunnstrom分期优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 虚拟现实结合上肢机器人训练系统可有效促进脑卒中后上肢功能恢复,其应用效果优于单独上肢机器人训练系统。

上肢机器人训练对卒中患者呼吸功能的影响

目的:观察上肢机器人训练对卒中患者呼吸功能的影响。方法:选取60例卒中患者为研究对象,按照随机数字表法分为观察组和对照组各30例。对照组给予呼吸训练,观察组在对照组基础上给予上肢机器人训练。比较两组治疗前后用力肺活量(FVC)、第一秒用力呼气量占用力肺活量的百分比(FEV1/FVC)、呼气峰值流速(PEF)、动脉氧分压(PaO2)、动脉血氧饱和度(SpO2)水平。结果:两组治疗后FVC、FEV1/FVC、PEF、PaO2、SpO2水平均高于治疗前,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:在呼吸训练基础上采用上肢机器人训练可提高卒中患者FVC、FEV1/FVC、PEF、PaO2、SpO2水平,效果优于单纯呼吸训练效果。

手抓握训练联合上肢机器人训练对脑梗死患者上肢功能恢复的影响及功能性磁共振成像分析

目的 观察手抓握训练联合上肢机器人训练对脑梗死患者上肢运动功能恢复的影响,并探讨其脑功能重组机制.方法 采用随机数字表法将36例脑梗死偏瘫患者分为对照组、机器人训练组及联合治疗组,对照组患者给予手抓握强化训练,每天训练120 min,机器人训练组患者给予上肢康复机器人训练,每天训练120 min,联合治疗组患者则给予手抓握强化训练及上肢机器人训练各60 min.于治疗前、治疗6周后分别采用Brunnstorm分期评分、简化Fugl-Meyer上肢运动功能评分及改良Barthel指数（MBI）对各组患者进行疗效评定,同时采用功能性磁共振（fMRI）检查各组患者脑功能重组情况.结果 治疗后对照组、机器人训练组及联合治疗组患者Brunnstorm分期评分[分别为（4.36±0.62）分、（4.43 ±0.45）分和（5.35 ±0.55）分]、上肢Fugl-Meyer评分[分别为（45.56±8.32）分、（46.64 ±7.16）分和（55.82 ±6.88）分]及MBI评分[分别为（58.71 ±7.56）分、（56.52±7.11）分和（82.62 ±8.58）分]均较治疗前显著改善（P＜0.05）,并且上述指标均以联合治疗组患者的改善幅度较显著（P＜0.05）.fMRI检查结果显示,治疗后3组患者执行对指任务时其躯体感觉激活区体积、大脑总兴奋区体积均较治疗前明显增大,并以联合治疗组的脑区激活范围较显著（P＜0.05）.结论 手抓握强化训练及上肢机器人训练均能显著提高脑梗死患者上肢运动功能,上述两种疗法联用具有协同功效,能进一步促进脑梗死患者大脑皮质功能重组,显著提高患者偏瘫侧上肢运动功能及日常生活活动能力,该联合疗法值得临床推广、应用.

经颅直流电刺激联合上肢机器人训练对脑卒中后偏瘫上肢运动功能影响的磁共振弥散张量成像研究

目的观察经颅直流电刺激(tDCS)结合上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫上肢运动功能的影响,并通过磁共振弥散张量成像(DTI)分析其潜在的神经可塑性机制。方法将脑卒中偏瘫患者20例按随机数字表法分为治疗组和对照组,每组患者10例。2组患者均给予常规药物和康复治疗,治疗组在此基础上增加tDCS结合上肢康复机器人训练,即在上肢康复机器人训练的同时进行tDCS治疗,tDCS刺激电流在10 s内从0上升到1 mA,保持20 min后,在10 s从1 mA下降到0。DCS结合上肢康复机器人训练每日1次,每次20 min,连续治疗15 d。对照组则仅增加上肢康复机器人训练,tDCS治疗为假刺激。于治疗前和治疗15 d后(治疗后)采用Fugl-Meyer评定量表上肢部分(UE-FMA)和Wolf运动功能评价量表(WMFT)对2组患者的上肢运动功能进行评估。2组患者均于治疗前、后进行DTI检查。结果治疗后,2组患者的UE-FMA和WMFT评分较组内治疗前均显著改善,差异均有统计学意义(P<0.05),且治疗组治疗后的UE-FMA评分为(35.32±13.25)分,显著高于对照组治疗后的(21.80±13.93)分,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,治疗组内囊后肢层面的FA值、rFA、FAasy和中央前回FA、CST长度与组内治疗前比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论tDCS结合上肢康复机器人训练可显著改善偏瘫上肢运动功能,这可能是基于促进CST完整性和对称性改变的神经可塑性机制,因此临床上可以将tDCS可作为神经康复中重要的辅助治疗方法。

上肢康复机器人训练对脑卒中注意力障碍病人生活自理能力的影响

目的探讨上肢康复机器人训练对脑卒中后注意力障碍病人生活自理能力(ADL)的影响。方法选取60例脑卒中后注意力障碍病人,按随机数字表法将其分为对照组(30例)与观察组(30例)。两组均给予常规康复训练,观察组病人在此基础上辅以上肢康复机器人训练。于治疗前、治疗4周后分别给予连线试验、ADL能力进行检测。结果与对照组相比,观察组病人在治疗后TM-A、TM-B缩短(P<0.05),ADL能力提高(P<0.05)。结论上肢康复机器人辅助训练可以改善脑卒中病人的注意力及ADL能力。

五苓散冷热浸泡联合上肢康复机器人训练对中风后肩-手综合征患者的影响

目的探讨五苓散冷热浸泡联合上肢康复机器人训练对中风后肩-手综合征(SHS)患者的影响。方法将入选的100例患者随机分成对照组与干预组各50例。对照组按神经内科常规治疗护理、良肢位摆放、针灸、康复训练,干预组在对照组基础上采用五苓散加减冷热交替浸泡联合上肢康复机器人训练。结果治疗28 d,干预组的有效率明显高于对照组(P<0.05),干预组患者的上肢功能改善效果较对照组显著(P<0.01),日常生活能力提高程度更优于对照组(P<0.01)。结论五苓散冷热浸泡联合上肢康复机器人训练的护理干预对中风后SHS患者的疗效显著,能更好提高患者的自理能力。

上肢机器人训练对血管性认知障碍患者MoCA、MMSE及肢体功能的影响

目的分析上肢机器人训练对血管性认知障碍患者蒙特利尔认知评估量表(MOCA)、精神状态评估表(MMSE)及肢体功能的影响。方法选取2020年5月至2021年10月该院收治的血管性认知障碍患者70例作为研究对象,采用随机数字表法分为研究组和对照组,每组35例。对照组采取常规康复训练,研究组在常规康复训练基础上采取上肢机器人训练。对比两组患者康复训练前后MOCA、MMSE、运动功能评价量表(FMA)上肢运动功能评分等。结果两组患者康复训练前MOCA、MMSE、FMA上肢运动功能评分比较,差异均无统计学意义(P>0.05);两组患者康复训练后MOCA、MMSE、FMA上肢运动功能评分均明显升高,且研究组患者康复训练后MOCA、MMSE、FMA上肢运动功能评分均明显高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论在血管性认知障碍患者的康复训练中采取上肢机器人训练能有效增强患者认知功能和上肢运动功能,对其病情康复具有积极作用。

上肢机器人训练疗法对脑卒中偏瘫患者上肢功能恢复的影响

目的：观察上肢机器人训练疗法对脑卒中偏瘫患者上肢功能恢复的影响。方法：将62例脑卒中偏瘫患者随机分为观察组和对照组各31例，均给予神经发育疗法、功能训练等常规康复治疗，观察组则在常规康复治疗基础上配合上肢机器人训练疗法，观察两组，临床疗效。结果：治疗4周后，观察组MBI、FMA、MSS评分改善程度均显著优于对照组（P〈0.05）。结论：上肢机器人训练疗法能进一步改善脑卒中偏瘫患者的上肢功能，值得临床推广应用。

上肢机器人辅助训练对脑卒中恢复期患者上肢功能的康复作用

目的 探讨上肢机器人辅助训练对脑卒中恢复期患者上肢功能的康复作用。方法 选取2019年9月~2020年6月就诊于浙江省台州医院康复治疗部的78例脑卒中恢复期伴偏瘫患者,随机分为两组。对照组予常规康复训练,干预组在此基础上加上肢康复机器人辅助康复训练,两组均干预8周。观察两组干预前后肩关节活动度、上肢功能[Fugl-Meyer运动功能评定上肢部分(FMA-UE)评分]及日常生活能力[改良Bathel指数(MBI)评分]的变化。结果 干预8周后,两组肩关节前屈、后伸、水平外展和水平内收活动度显著上升(P<0.05或P<0.01),且干预组上升幅度更显著(P<0.05);同时两组FMA-UE评分显著上升,差异有统计学意义(P<0.05或P<0.01),且干预组上升幅度更显著(P<0.05)。结论 上肢机器人辅助训练用于脑卒中恢复期患者不仅能增加其肩关节的活动度,而且可改善上肢运动功能,改善日常生活活动能力。

上肢康复机器人训练对亚急性脑卒中患者认知和上肢运动功能的效果

目的探讨上肢康复机器人训练对亚急性脑卒中患者认知功能、上肢运动功能和日常生活能力的影响。方法2019年9月至2020年9月,温州医科大学附属第一医院康复科亚急性期脑卒中并发认知障碍的偏瘫患者65例随机分为对照组(n=32,脱落2例)和试验组(n=33,脱落3例)。两组均接受常规作业治疗,对照组接受常规认知训练,试验组接受上肢康复机器人训练,共4周。治疗前后采用蒙特利尔认知评估(MoCA)、简易精神状态检查(MMSE)、Fugl-Meyer评定量表上肢部分(FMA-UE)和改良Barthel指数(MBI)进行评定。结果治疗后,两组MoCA、MMSE、FMA-UE和MBI评分均显著改善(t>22.11,Z>4.79,P<0.001),试验组MoCA总分及部分维度分,MMSE总分及部分维度分,FMA-UE总分及手臂分,MBI评分均优于对照组(t>2.06,Z>3.19,P<0.05)。结论上肢康复机器人训练有助于改善亚急性脑卒中患者的认知功能、上肢运动功能和日常生活活动能力。

重复经颅磁刺激结合上肢机器人虚拟情景训练对脑卒中患者认知功能的研究

目的:探讨重复经颅磁刺激(rTMS)联合上肢机器人虚拟情景训练对脑卒中后认知障碍(PSCI)的改善。方法:选取脑卒中后认知障碍患者59例,按随机数字表法分为对照组、rTMS组和联合组,对照组和rTMS组各20例,联合组19例。对照组予常规认知训练治疗,rTMS组给予常规认知训练治疗和rTMS治疗,联合组给予常规认知训练、rTMS治疗和上肢机器人虚拟情景训练,共治疗20d。治疗前后采用蒙特利尔认知评估量表(MoCA)、上肢力反馈运动控制训练系统以及改良Barthel指数(MBI)对患者进行评定。结果:治疗20d后,3组MoCA和MBI评分较治疗前均明显提高(均P<0.01),rTMS组和联合组的MoCA和MBI评分均明显高于对照组(均P<0.01),且联合组MoCA和MBI评分均明显高于rTMS组(均P<0.01)。3组虚拟情景训练评分较治疗前均明显提高(均P<0.01),且联合组评分均明显高于对照组和rTMS组(均P<0.01),rTMS组和对照组虚拟情景训练评分比较差异无统计学意义。结论:rTMS联合虚拟情景训练可显著改善脑卒中患者的认知功能,提高其ADL能力。

体感交互式上肢镜像康复训练机器人系统

针对脑卒中患者因大脑神经损伤而造成的上肢运动功能缺失,结合镜像疗法的机器人辅助训练可通过促使双侧肢协同运动来有效地促进大脑神经元重塑,从而实现运动功能恢复。为此,将镜像康复理论、虚拟现实技术和机器人技术有效结合,提出一种体感交互式上肢镜像康复训练机器人系统。使用动作捕捉设备采集患者健肢的位姿信息,通过设计人机镜像运动映射算法来映射上肢康复训练机器人的运动轨迹。考虑到康复治疗的柔性需要,该机器人的关节采用基于比例压力控制的摆动气缸来驱动;同时,针对气动系统的特性,设计了PD(proportional differential,比例微分)+速度前馈补偿的轨迹跟踪控制策略,实现了双侧肢协同运动的镜像康复训练。通过对机器人系统样机进行复合运动轨迹规划试验和镜像康复训练试验,验证了该系统在镜像康复治疗中的可行性和有效性。所设计的机器人系统为人体双侧肢协同运动的康复训练临床需求提供了设计思路和实现方法。

上肢机器人对脑卒中患者上肢功能恢复的影响

目的分析上肢机器人对脑卒中患者恢复期上肢及手功能恢复的影响。方法对60例脑卒中上肢功能损伤的患者进行分组治疗,治疗组(n=30)和对照组(n=30)。治疗组进行常规作业疗法训练、上肢机器人训练。对照组进行常规作业疗法。2组患者训练时间均为2次/d,5d/周,共2个月,同时2组均进行常规药物治疗、运动疗法训练和针灸治疗。治疗前后采用Brunnstrom偏瘫上肢功能评价法对2组患者进行上肢功能评定。结果通过常规的作业疗法和运动疗法及传统针灸康复治疗,2组患者Brunnstrom分级都有所改善,但治疗组效果明显优于对照组,2组相比P<0.05。结论通过应用上肢康复机器人重复训练,使大脑发生神经结构可塑性的改变,脑卒中患者上肢及手部功能有所提高,结合复合运动训练,从而改善了上肢的功能障碍,加强上肢多关节肌的力量和肌间协作能力,能使患者最大限度地获得自立,最终回归家庭,重返社会。

上肢康复训练机器人的脑机接口系统研究

脑机接口(brain-computer interface,BCI)可以把大脑皮层的电活动信号转化为机器语言直接控制外界设备。本研究提出一种基于稳态视觉诱发电位(steady state visual evoked potential,SSVEP)与Alpha波混合的脑机接口上肢康复训练机器人系统。本系统通过检测使用者枕部脑电信号Alpha波的阻断现象来切换空闲与工作状态,采用典型相关分析算法区分不同频率的SSVEP信号。利用该脑机接口系统,用户可以自主控制上肢康复训练机器人进行上肢康复训练,包括训练动作与训练时间。在线实验结果验证了本研究提出的异步脑机接口上肢康复训练机器人的可行性与有效性,该系统分析速度快且分析准确率高,为异步脑机接口的实现与应用提供了良好的理论与实践基础。

上肢机器人虚拟情景任务导向性训练对脑卒中患者认知功能影响的研究

目的:探讨上肢机器人虚拟情景任务导向性训练对脑卒中后认知功能及日常生活能力的影响。方法:采用随机数字表法将60例脑卒中后合并认知障碍的偏瘫患者分为观察组和对照组各30例。观察组在接受20min常规作业治疗后,增加20min上肢机器人虚拟情景任务导向性训练,共40min/d;对照组接受常规作业治疗20min/d后,再进行20min常规认知训练,每组治疗均为5d/周,共4周。治疗前后采用蒙特利尔认知评估量表(MoCA)和简易精神量表(MMSE)评估认知功能,改良Barthel指数(MBI)评估日常生活活动能力。结果:4周治疗后,2组MoCA、MMSE及MBI评分较治疗前均有明显提高(均P<0.01),观察组上述评分显著高于对照组(均P<0.01)。结论:上肢机器人虚拟情景任务导向性训练结合常规作业治疗可显著改善脑卒中患者的认知功能及日常生活活动能力。

外骨骼式上肢康复训练机器人设计

简要介绍了外骨骼式上肢康复训练机器人外观设计背景及目的,进行了设计调研及设计定位,并提出了外观设计的三个方案,通过比较,选用体验更为舒适的方案设计。