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结合Udwadia-Kalaba控制理论的下肢外骨骼步态轨迹跟踪控制
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作者 肖志毅 沙连森 +3 位作者 邹学坤 黄锟 李永斌 刘斌 《西安交通大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期148-158,共11页
针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参... 针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参数确定外骨骼机器人系统理想运动轨迹约束下的名义部分控制力矩;为消除机器人系统不确定部分的影响,引入鲁棒控制器,通过划分不确定性边界确定其应输出的额外控制力矩。仿真结果表明:相较于传统PID算法,基于U-K控制理论的鲁棒控制的外骨骼机器人髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪控制精度分别提高了76.4%和96.8%。基于设计的下肢外骨骼机器人样机进行轨迹跟踪对比实验,实验结果表明:基于该方法的下肢外骨骼髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪精度为0.467 0°和0.114 1°,相比作为对照的PID算法,分别提高了82.6%和86.8%,同时系统整体控制周期缩短了56.6%,该控制方法具有更高的同步性、控制精度与稳定性。 展开更多
关键词 下肢外骨骼机器人 Udwadia-Kalaba控制理论 鲁棒控制 轨迹跟踪控制
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下肢重复蹬伸至力竭过程中肌肉功能网络拓扑特性
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作者 张陈 冉令华 +4 位作者 呼慧敏 张欣 周子健 徐红旗 史冀鹏 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2025年第12期2513-2520,共8页
背景:表面肌电已经被广泛用于监测肌肉疲劳,但传统肌电指标通常针对于单块肌肉,无法评价一组肌肉在疲劳过程中的变化。目的:建立肌肉功能网络,提取复杂网络参数,研究不同疲劳程度下的肌肉功能网络拓扑特性变化,为疲劳的监测、预防提供... 背景:表面肌电已经被广泛用于监测肌肉疲劳,但传统肌电指标通常针对于单块肌肉,无法评价一组肌肉在疲劳过程中的变化。目的:建立肌肉功能网络,提取复杂网络参数,研究不同疲劳程度下的肌肉功能网络拓扑特性变化,为疲劳的监测、预防提供理论和方法依据。方法:11名受试者进行直到力竭的50%1RM单腿下肢蹬伸运动,同步采集股直肌、股外侧肌、股内侧肌、股二头肌长头、胫骨前肌、腓肠肌外侧肌、腓肠肌内侧肌7块肌肉的肌电信号,以及心电信号和Borg CR-10量表评分;根据Borg CR-10量表评分划分为轻度、中度和重度三个疲劳阶段,采用心率和心率变异性验证疲劳阶段划分的有效性;以7块肌肉为节点,使用肌肉信号的相干性构建肌肉功能网络,提取聚类系数、平均加权度、全局效率、特征向量中心性4个复杂网络参数;提取肌电信号的均方值振幅、中位频率、瞬时平均频率和共激活比4种指标,并在3种疲劳程度下进行比较。结果与结论:①3种疲劳阶段在心率及心率变异性上产生显著性差异,证明了疲劳阶段划分的有效性;②对于不同肌肉在3种疲劳程度下的肌电指标:均方值振幅和共激活比未表现出差异,中位频率在股外侧肌、股内侧肌和股二头肌长头表现出稳健的疲劳趋势,瞬时平均频率则在股直肌、股外侧肌、股内侧肌和股二头肌长头表现出稳健的疲劳趋势;瞬时平均频率的性能优于中位频率和均方值振幅,但三者仅在主要工作肌群能够获得较好的稳健趋势,共激活比不受疲劳因素的影响;③股外侧肌-股内侧肌、股外侧肌-股二头肌长头、股外侧肌-腓肠肌内侧肌和股内侧肌-股二头肌长头连接强度逐渐增加,平均加权度、聚类系数和全局效率在疲劳后表现出显著差异,并且与疲劳程度之间显著相关。结果表明:肌肉功能网络内的连通强度变化能够反映疲劳过程中肌肉间的协同性和互补性;聚类系数、平均加权度、全局效率可作为一组肌肉疲劳的监测指标。 展开更多
关键词 肌肉功能网络 下肢蹬伸 膝关节 肌电 Borg CR-10量表 疲劳 运动损伤 复杂网络指标 相干性
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运动疗法激活臀肌改善青年男性膝前痛患者的下肢肌力
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作者 吴悦 任爽 +3 位作者 黄红拾 代瑞兰 敖英芳 苟波 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2025年第18期3798-3803,共6页
背景:目前发现膝前痛与下肢生物力学有关,但仍缺少臀肌训练对膝关节及下肢日常活动影响的研究。目的:探究臀肌激活运动疗法对青年男性膝前痛患者髋、膝关节肌群肌肉力量和疼痛的影响。方法:纳入25例男性青年膝前痛患者,随机分为2组,臀... 背景:目前发现膝前痛与下肢生物力学有关,但仍缺少臀肌训练对膝关节及下肢日常活动影响的研究。目的:探究臀肌激活运动疗法对青年男性膝前痛患者髋、膝关节肌群肌肉力量和疼痛的影响。方法:纳入25例男性青年膝前痛患者,随机分为2组,臀肌激活组12例和空白对照组13例。臀肌激活组进行40 min/次、3次/周、为期6周的臀肌激活运动;空白对照组不进行任何干预。入组和干预6周后评估患侧髋关节、膝关节在60(°)/s和180(°)/s下等速屈伸运动测试的相对峰力矩、总功、屈伸肌群比值、肌肉耐力值,爬楼运动测试中停止爬楼的楼层,以及目测类比评分。结果与结论:①等速屈伸运动测试:髋关节,干预后臀肌激活组在60(°)/s和180(°)/s的相对峰力矩较干预前显著提高29.74%和25.95%(P=0.022,P=0.024);空白对照组在180(°)/s时的肌耐力较干预前降低12.12%(P=0.000)。膝关节,干预后臀肌激活组在60(°)/s和180(°)/s的相对峰力矩较干预前显著提高18.69%和7.27%(P=0.006,P=0.033);空白对照组各指标干预前后无著性变化(P>0.05)。②爬楼运动测试:臀肌激活组爬楼运动停止时的楼层数较空白对照组高(6.41±6.1)层(P=0.024),干预后较干预前增高(P=0.016);空白对照组干预前后无显著改变(P>0.05)。③疼痛评估:干预后臀肌激活组目测类比评分显著低于空白对照组(P=0.036),干预后较干预前降低(P=0.000);空白对照组干预前后无显著性变化(P>0.05)。结果表明:6周臀肌激活运动疗法可改善下肢肌群的爆发力和耐力,减轻膝前痛程度,对于膝前痛患者有必要进行臀肌训练,以促进康复。 展开更多
关键词 臀肌激活 运动疗法 膝前痛 下肢 髋关节 膝关节 等速肌力 目测类比评分 工程化运动疗法
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康复机器人训练脑性瘫痪患者:改善下肢运动功能效果的Meta分析
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作者 刘兴朝 胡通 +4 位作者 马艳 王倩 魏晓辉 常万鹏 于少泓 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2025年第18期3925-3933,共9页
目的:系统评价康复机器人治疗脑性瘫痪患者下肢运动功能的临床效果,并比较不同机器人的疗效差异。方法:检索PubMed、Web of Science、Embase、Cochrane Library、中国知网、中国生物医学文献数据库、维普和万方数据库,搜集从建库至2024-... 目的:系统评价康复机器人治疗脑性瘫痪患者下肢运动功能的临床效果,并比较不同机器人的疗效差异。方法:检索PubMed、Web of Science、Embase、Cochrane Library、中国知网、中国生物医学文献数据库、维普和万方数据库,搜集从建库至2024-04-10发表的关于康复机器人治疗脑性瘫痪患者运动功能障碍的随机对照试验。主要结局指标包括肌肉力量,肌张力、平衡功能、步速、步频、步长、步行耐力、下肢运动功能、日常生活活动能力。根据《国际功能、残疾和健康分类》对上述指标进行编码,通过Meta分析评价临床疗效并比较不同机器人的疗效差异。由2名研究人员进行文献检索与筛选,使用Cochrane 5.1.0偏倚风险评估工具对纳入文献进行质量评价。采用RevMan 5.4软件和Stata 16.0软件进行Meta分析。结果:①最终纳入15篇文献,共512例患者,试验组260例、对照组252例。②Meta分析结果显示,与常规康复疗法相比,康复机器人可以提高身体结构和功能(SMD=0.41,95%CI:0.24-0.58,P<0.05)、活动(SMD=0.53,95%CI:0.41-0.65,P<0.05)和参与能力(MD=7.86,95%CI:1.54-14.18,P<0.05)。其中,康复机器人可以改善脑性瘫痪患者下肢肌力、平衡功能、步速、步行耐力、下肢粗大运动功能和日常生活活动能力,但对步频、步长和肌张力的效果不明显。③网状Meta分析结果显示,步速:Innowalkpro>Gait trainer>Lokomat>3DCalt;6MWT评分:Gait trainer>Lokomat>Lokohelp>Innowalkro;GMFM-88D区评分:Lokohelp>Lokomat>KidGo>Innowalkpro>3DCalt;GMFM-88E区评分:Lokomat>Lokohelp>KidGo>3DCalt>Innowalkpro。结论:基于《国际功能、残疾和健康分类》,康复机器人训练可以改善脑性瘫痪患者下肢运动功能和日常生活活动能力。在改善步速方面,Innowalkpro机器人效果更优;在改善6MWT评分方面,Gait trainer机器人效果更优;在改善GMFM-D区评分方面,Lokohelp机器人效果更优;在改善GMFM-E区评分方面,Lokomat机器人效果更优。 展开更多
关键词 脑性瘫痪 康复机器人 下肢运动功能 步行 步态 日常生活活动 系统评价 网状Meta分析 工程化康复
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脑机接口技术在脑卒中患者下肢功能康复中的应用前景
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作者 王珂 王雷 +1 位作者 李文杉 公维军 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2025年第14期3027-3033,共7页
背景:近年来,脑机接口技术通过对动作意图的识别实现对外部设备的操控,改变了人类与计算机的交互方式,可用于脑卒中后下肢功能的治疗,为脑卒中患者康复带来了新的希望。目的:分析和总结近些年脑机接口技术在脑卒中患者下肢运动功能康复... 背景:近年来,脑机接口技术通过对动作意图的识别实现对外部设备的操控,改变了人类与计算机的交互方式,可用于脑卒中后下肢功能的治疗,为脑卒中患者康复带来了新的希望。目的:分析和总结近些年脑机接口技术在脑卒中患者下肢运动功能康复中的应用,探讨脑机接口技术在脑卒中患者下肢功能康复中的临床应用价值。方法:以“脑卒中,脑机接口,下肢”为中文检索词,在中国知网进行相关文献检索;以“stroke,brain-computer interfaces,lower extremity”为英文检索词,在PubMed数据库进行相关文献检索,检索时间范围为2014年1月至2024年6月。结果与结论:脑机接口对脑卒中患者下肢运动功能恢复具有良好的应用前景,在康复医学应用领域正在不断扩大,但其机制尚未完全阐释清楚;此外,在采集患者脑电信号方面存在一定的局限,导致脑机接口系统精确识别肢体运动的能力较差,并且目前该技术的解码方法对识别步态周期存在局限性,不能精确定位到下肢各关节与肌肉的随意运动,阻碍了脑机接口技术的应用。未来的研究应该集中在阐明脑机接口技术对脑卒中患者下肢运动功能恢复的神经机制,增强大脑运动信号提取技术和设备,为个体患者制定多模态反馈实现更有效的运动康复,以期推动脑机接口技术在下肢运动功能康复领域的进一步发展,改善患者的康复效果,提高生活质量。 展开更多
关键词 脑卒中 脑机接口 下肢 运动功能 康复 综述
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Anybody仿真太极不同步法时股骨及下肢骨主要关节的应力特征
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作者 都志豪 朱宇童 +2 位作者 李浩杰 翟丰 李飞鱼 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2025年第15期3121-3128,共8页
背景:Anybody骨肌建模系统,使用数学建模技术模拟人体骨骼、肌肉和环境的关系,可对人体的逆向动力学进行研究,得出下肢关节力等指标。目的:分析练习太极拳动作时下肢骨主要关节的应力分布规律,为其科学训练和锻炼价值提供依据。方法:在... 背景:Anybody骨肌建模系统,使用数学建模技术模拟人体骨骼、肌肉和环境的关系,可对人体的逆向动力学进行研究,得出下肢关节力等指标。目的:分析练习太极拳动作时下肢骨主要关节的应力分布规律,为其科学训练和锻炼价值提供依据。方法:在北京体育大学武术学院选取8名太极拳健将级运动员进行7组步法动作和右腿股骨CT的数据采集。使用BTS红外捕捉系统、Kistler三维测力台采集太极(八法五步)7组步法动作的运动和力学数据,利用Anybody 7.2骨肌模型的多体动力学仿真技术计算下肢关节动力学参数,结合Workbench 19.2对股骨进行应力计算分析。结果与结论:①利用Workbench软件分析得出了7组步法动作的股骨应力结果,7组动作的应力峰值由大至小顺序是:退步捋势(22.00 MPa)、退步採势(19.379 MPa)、左右移步挤按(9.35 MPa)、左右移步肘靠(6.30 MPa)、进步掤势(4.68 MPa)、进步挒势(2.57 MPa)、中定独立势(0.31 MPa)。②在7组步法动作中2种向后退步动作股骨应力最大(P<0.05),且在7组动作运动过程中的股骨最大应力位置均不同。③上述结果证实,在太极(八法五步)7种步法动作练习时,股骨应力阈值和最大应力位置会随着5种方向(7组动作)运动不同而变化,通过连续训练能够全面地刺激股骨体,进步动作对于股骨体正面和外侧上端影响较大,退步动作对股骨体后面和内侧影响较大,左右横向步法动作主要是股骨体两侧对称受力。④初学者要根据不同步法动作的受力特点来进行针对训练,进步动作和退步动作训练时要注重太极拳的旋转用力以及左右横移步法动作训练时的内侧对抗用力,根据自身薄弱问题,对太极拳训练步法有所侧重,进而达到更好的锻炼效果。 展开更多
关键词 太极 八法五步 股骨 Anybody骨肌模型 有限元分析 生物力学 关节受力 下肢
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基于网络药理学探究清脉饮治疗下肢动脉硬化闭塞症的作用机制
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作者 乔丽蕊 凌银露 张磊 《中国中医药现代远程教育》 2025年第1期84-87,共4页
目的基于网络药理学技术,探究清脉饮治疗下肢动脉硬化闭塞症的潜在复杂机制。方法通过多个数据库查找并筛选清脉饮活性成分及下肢动脉硬化相关基因,构建“药物-活性成分-靶点-疾病”网络,并进行基因本体论(GO)和京都基因与基因组百科全... 目的基于网络药理学技术,探究清脉饮治疗下肢动脉硬化闭塞症的潜在复杂机制。方法通过多个数据库查找并筛选清脉饮活性成分及下肢动脉硬化相关基因,构建“药物-活性成分-靶点-疾病”网络,并进行基因本体论(GO)和京都基因与基因组百科全书(KEGG)富集分析及分子对接。结果共筛选出清脉饮活性成分62种,主要涉及细胞信号传导(细胞增殖、细胞迁移、细胞凋亡等)、炎症反应、血管生成等方面;主要作用于肿瘤坏死因子(TNF)、丝氨酸/苏氨酸激酶1(AKT1)、甘油醛-3-磷酸脱氢酶(GAPDH)等靶点,参与磷脂酰肌醇3激酶(PI3K)-丝氨酸/苏氨酸激酶(AKT)、丝裂原活化蛋白激酶(MAPK)等信号通路。结论此研究在网络药理学水平上,解释了清脉饮治疗下肢动脉硬化闭塞症的机制。 展开更多
关键词 清脉饮 下肢动脉硬化闭塞症 网络药理学
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基于OpenSim预测青少年跖屈肌无力的下肢生物力学行为
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作者 付恩洪 杨行 +3 位作者 梁成 张小刚 张亚丽 靳忠民 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2025年第9期1789-1795,共7页
背景:跖屈肌无力是痉挛型脑瘫和腓骨肌萎缩症患者的常见肌肉缺陷,临床上会表现出异常步态,而跖屈肌无力与异常步态间的关系尚不明晰。目的:探讨跖屈肌无力单因素作用时对下肢生物力学行为的影响,以揭示跖屈肌无力诱发异常步态的机制,为... 背景:跖屈肌无力是痉挛型脑瘫和腓骨肌萎缩症患者的常见肌肉缺陷,临床上会表现出异常步态,而跖屈肌无力与异常步态间的关系尚不明晰。目的:探讨跖屈肌无力单因素作用时对下肢生物力学行为的影响,以揭示跖屈肌无力诱发异常步态的机制,为跖屈肌无力患者康复训练提供指导。方法:基于OpenSim Moco建立矢状面内骨肌多体动力学预测框架,预测正常受试者下肢关节角和肌肉激活变化,结合实验数据逆运动学和肌电图激活时间,验证框架有效性。减小等距肌肉力进行跖屈肌无力建模并将预测得到的下肢关节角、关节力矩和肌肉能量消耗,与正常受试者对比,以分析跖屈肌无力对下肢生物力学的影响。结果与结论:①基于Moco的预测框架较真实地预测了正常受试者步行过程中的下肢生物力学变化(关节角归一化相关系数≥0.73,均方根误差≤7.10°);②跖屈肌无力时模型采用小步幅且支撑相上升的“脚跟行走”步态,当跖屈肌无力达到80%时,肌肉能量消耗为5.6914 J/(kg·m),腓肠肌和比目鱼肌激活度最大分别为0.72,0.53,可能致使跖屈肌无力患者步行时更易疲劳;③当跖屈肌无力超过40%时,肌肉能量消耗显著升高;跖屈肌无力超过60%时,下肢关节角和关节力矩出现较明显恶化,说明跖屈肌无力对步态的影响可能存在“阈值”,这或许对应于医护人员进行临床干预的时间点。 展开更多
关键词 下肢 跖屈肌无力 生物力学 步态 预测 肌肉能量消耗 肌肉激活 OpenSimMoco
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腰椎融合术后下肢疼痛成因分析
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作者 吴天成 王润生 《医学综述》 CAS 2025年第1期53-58,共6页
腰椎融合术广泛应用于治疗腰椎退行性疾病,但术后下肢疼痛仍是临床面临的主要挑战之一,了解术后下肢疼痛的成因并尽早采取预防手段,对于降低术后下肢疼痛的发生率有重要意义。这一术后并发症的成因复杂,包括直接原因(如神经根损伤、椎... 腰椎融合术广泛应用于治疗腰椎退行性疾病,但术后下肢疼痛仍是临床面临的主要挑战之一,了解术后下肢疼痛的成因并尽早采取预防手段,对于降低术后下肢疼痛的发生率有重要意义。这一术后并发症的成因复杂,包括直接原因(如神经根损伤、椎弓根螺钉置入失败、椎间孔狭窄、术后血肿)以及间接原因(如硬膜外纤维化、深静脉血栓形成、神经根过度肿胀)。精神因素和术前腿痛持续时间对术后疼痛也有显著影响。因此,早期识别腰椎融合术后可能发生下肢疼痛的高危人群,选择恰当的术式,并针对性地采取术前措施十分必要。 展开更多
关键词 下肢疼痛 腰椎融合术 术后并发症
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重视对下肢静脉疾病诊治的新认识 被引量:3
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作者 蒋米尔 《上海医学》 CAS CSCD 北大核心 2009年第8期645-645,共1页
关键词 下肢静脉曲张 急性下肢深静脉血栓形成 疾病诊治 下肢慢性静脉功能不全 下肢静脉功能不全 下肢深静脉瓣膜 深静脉无瓣膜症 下肢静脉疾病
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双下肢不等长及其与脊柱侧凸关系的研究进展 被引量:1
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作者 席凡辉 薛旭红 +3 位作者 赵胜 张艳东 王世雄 高泽 《中国脊柱脊髓杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期201-205,共5页
双下肢不等长(leg length discrepancy,LLD)的定义为左下肢和右下肢长度不一致,是一种常见的骨科疾病。LLD在普通人群中的患病率为90%,在运动员中的患病率为40%[1、2]。95%的LLD原因尚未明确[3]。大约90%的人肢体长度差异≤10mm,其中50%... 双下肢不等长(leg length discrepancy,LLD)的定义为左下肢和右下肢长度不一致,是一种常见的骨科疾病。LLD在普通人群中的患病率为90%,在运动员中的患病率为40%[1、2]。95%的LLD原因尚未明确[3]。大约90%的人肢体长度差异≤10mm,其中50%有4mm或更小的差异;仅10%的人双下肢长度完全相等[4]。当LLD<10mm时,患者通常通过下肢肌肉关节来代偿LLD,这也是患者不会感觉到自身存在LLD的原因. 展开更多
关键词 下肢肌肉 骨科疾病 肢体长度 下肢长度 普通人群 脊柱侧凸 下肢不等长 患病率
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抗凝药物治疗结肠癌合并房颤继发下肢深静脉血栓的研究进展
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作者 也勒玛依克·巴合提拜 张文斌 《大医生》 2025年第2期135-138,共4页
结肠癌是临床常见的消化系统恶性肿瘤,其治疗方法包括手术、化疗、放疗,但在治疗过程中患者易出现房颤,从而导致下肢深静脉血栓(DVT)的发生。房颤是一种常见的心律失常疾病,可导致血栓形成,增加患者心脑血管卒中的发生风险;DVT是指血液... 结肠癌是临床常见的消化系统恶性肿瘤,其治疗方法包括手术、化疗、放疗,但在治疗过程中患者易出现房颤,从而导致下肢深静脉血栓(DVT)的发生。房颤是一种常见的心律失常疾病,可导致血栓形成,增加患者心脑血管卒中的发生风险;DVT是指血液在深静脉腔内异常凝结,可能引发肺栓塞,危及患者生命安全。因此,需对合并房颤继发DVT的结肠癌患者采取抗凝治疗,但因化疗会增加血栓风险,临床应谨慎选择用药方案。新型口服抗凝药物(NOACs)具备出血风险低、疗效显著等优势,逐渐被广泛应用于临床治疗。现对结肠癌合并房颤继发DVT抗凝治疗药学进展进行综述,为临床治疗提供参考。 展开更多
关键词 新型口服抗凝药物 结肠癌 房颤 下肢深静脉血栓
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任务导向训练联合下肢康复机器人对脑卒中偏瘫患者下肢功能的影响
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作者 潘志鹏 刘夏 +2 位作者 刘晓丹 侍燕萍 陶锐 《中医康复》 2025年第1期6-11,共6页
目的:探讨下肢康复机器人联合任务导向训练对脑卒中偏瘫患者的治疗效果。方法:选取我院2023年1月~12月收治的脑卒中偏瘫患者100例,随机分为对照组和观察组各50例。对照组在康复师的辅助下进行任务导向训练,观察组在对照组基础上给予下... 目的:探讨下肢康复机器人联合任务导向训练对脑卒中偏瘫患者的治疗效果。方法:选取我院2023年1月~12月收治的脑卒中偏瘫患者100例,随机分为对照组和观察组各50例。对照组在康复师的辅助下进行任务导向训练,观察组在对照组基础上给予下肢康复机器人训练。观察两组患者治疗前后下肢平衡、下肢肌力、运动功能、踝关节功能、膝关节屈曲活动范围及行走能力。结果:治疗后,两组患者BBS评分、股四头肌评分、腘绳肌评分、FMA-LE评分及AOFAS评分均较治疗前升高(P<0.05),且观察组治疗后的BBS评分、股四头肌评分、腘绳肌评分、FMA-LE评分及AOFAS评分均显著高于对照组(P<0.05);治疗后,两组患者的膝关节屈曲活动范围及6 min步行距离均较治疗前升高(P<0.05),且观察组治疗后的膝关节屈曲活动范围及6 min步行距离显著大于对照组(P<0.05)。结论:在脑卒中患者的临床治疗中,任务导向训练与下肢康复机器人相结合,可有效提高下肢肌力,促进平衡功能的恢复,对运动功能的恢复效果显著,可提高脑卒中患者的行走能力和膝关节屈曲的活动范围,达到较为理想的治疗效果。 展开更多
关键词 下肢康复机器人 任务导向训练 卒中 偏瘫 平衡能力 肌力 运功功能 踝关节功能
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PNF联合下肢机器人训练对脑卒中患者姿势及步行功能的影响
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作者 谭寒松 黄夏荣 黄福锦 《中医康复》 2025年第1期1-5,共5页
目的:探讨PNF联合下肢机器人训练对脑卒中患者姿势及步行功能的影响。方法:采用随机数字表法将44例脑卒中患者分成观察组和对照组各22例,两组患者均给予常规康复治疗及PNF训练,观察组在此基础上增加下肢机器人训练,分别于治疗前及治疗4... 目的:探讨PNF联合下肢机器人训练对脑卒中患者姿势及步行功能的影响。方法:采用随机数字表法将44例脑卒中患者分成观察组和对照组各22例,两组患者均给予常规康复治疗及PNF训练,观察组在此基础上增加下肢机器人训练,分别于治疗前及治疗4周后采用脑卒中姿势量表(PASS)、功能性步行分级量表(FAC)、Berg平衡量表、肌张力改良Ashworth量表(MAS)评估患者的姿势及平衡步行功能。结果:治疗前,两组患者各量表评分差异均无统计学意义(P>0.05)。治疗4周后,两组患者PASS、FAC功能性步行分级、Berg量表评分较治疗前差异均有统计学意义(P<0.001),且观察组较对照组差异有统计学意义(P<0.001),两组患者MAS分级差异无统计学意义(P>0.05)。结论:PNF联合下肢机器人训练,有助于改善脑卒中患者姿势及平衡功能,提高其步行能力。 展开更多
关键词 PNF 下肢机器人 脑卒中 姿势评定量表 步行功能 肌张力改良Ashworth量表
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胫骨横向骨搬移治疗下肢缺血性疾病机制及相关应用进展 被引量:1
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作者 刘思稳 贾中伟 +2 位作者 郭钊 张祥祥 罗茜 《山东医药》 CAS 2024年第8期91-95,共5页
胫骨横向骨搬移(TTT)是一项改良的Ilizarov技术,通过局部持久恒定的力学刺激,激发组织再生潜力,促使血管、骨骼、肌肉、神经及皮肤的稳定再生,有助于治疗循环障碍导致的一系列缺血性疾病。TTT治疗下肢缺血性疾病可能的机制为:胫骨开窗... 胫骨横向骨搬移(TTT)是一项改良的Ilizarov技术,通过局部持久恒定的力学刺激,激发组织再生潜力,促使血管、骨骼、肌肉、神经及皮肤的稳定再生,有助于治疗循环障碍导致的一系列缺血性疾病。TTT治疗下肢缺血性疾病可能的机制为:胫骨开窗减压与骨搬移骨块的弹性压力刺激;大量新生血管形成;平衡巨噬细胞极化并减轻炎症反应;启动跨皮质血管循环系统与干细胞动员。TTT与其他技术联合应用的疗效优于单纯TTT治疗,未来的TTT治疗向微创化、个体化、简便化发展,针对于不同分级的糖尿病足将有不同的治疗方案。 展开更多
关键词 胫骨横向骨搬移 ILIZAROV技术 下肢缺血性疾病 下肢血栓闭塞性脉管炎 糖尿病足 下肢动脉硬化闭塞症
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围手术期间歇性充气加压对重度颅脑损伤患者下肢深静脉血栓形成的预防效果 被引量:1
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作者 王芳 赵配配 +2 位作者 徐美娜 付燕荣 王睿 《中国实用神经疾病杂志》 2024年第8期1045-1048,共4页
目的分析重度颅脑损伤(TBI)患者围手术期应用间歇性充气加压对下肢深静脉血栓的预防效果。方法选取2021-01—2022-12菏泽市立医院收治的70例重度TBI患者为研究对象,分为对照组、研究组各35例,对照组接受常规下肢深静脉血预防性干预,研... 目的分析重度颅脑损伤(TBI)患者围手术期应用间歇性充气加压对下肢深静脉血栓的预防效果。方法选取2021-01—2022-12菏泽市立医院收治的70例重度TBI患者为研究对象,分为对照组、研究组各35例,对照组接受常规下肢深静脉血预防性干预,研究组增加间歇性充气加压。比较2组下肢深静脉血栓发生率、干预前后静脉血流流速及干预7 d后下肢肿胀情况。结果研究组发生下肢深静脉血栓1例(2.86%),对照组6例(17.14%),研究组发生率低于对照组(P<0.05);干预前2组下肢各血管静脉流速对比无统计学差异(P>0.05),干预后2组股静脉、髂外静脉、股深静脉、腘静脉流速较干预前均明显提升,研究组流速快于对照组(P<0.05);对照组、研究组轻度+无肿胀占比差异有统计学意义(P<0.05)。结论间歇性充气加压可有效预防肢深静脉血栓,原因可能在于间歇性充气加压可改善下肢血管静脉流速,建议重度TBI患者围术期应用。 展开更多
关键词 围手术期间歇性充气加压 重度颅脑损伤 下肢深静脉血栓 血管静脉流速 下肢肿胀
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肌内效贴对柔性扁平足女性跳深时下肢生物力学特征的影响
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作者 王璐雁 顾耀东 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期577-577,共1页
目的柔性扁平足是一种受负重影响的足部畸形,通常不会引起不适。有研究表明,柔性扁平足若无良好干预,往往会引起足部及下肢关节的疼痛或损伤。本文将肌内效贴贴扎于足弓,对比贴扎前后受试者跳深时下肢运动学、动力学差异,了解肌内效贴... 目的柔性扁平足是一种受负重影响的足部畸形,通常不会引起不适。有研究表明,柔性扁平足若无良好干预,往往会引起足部及下肢关节的疼痛或损伤。本文将肌内效贴贴扎于足弓,对比贴扎前后受试者跳深时下肢运动学、动力学差异,了解肌内效贴扎对柔性扁平足女性跳深时下肢生物力学特征的影响。方法招募12名无症状柔性扁平足女性,分别在无贴扎和贴扎的情况下进行跳深。使用三维动作捕捉系统和测力台采集受试者下肢的运动学和动力学数据。运用Open Sim软件计算髋、膝和踝关节运动角度、力矩和地面反作用力。采用配对样本t检验分析肌内效贴扎前后受试者下肢生物力学差异。结果运动学结果显示,肌内效贴干预与无贴扎条件相比,触地时刻膝、踝屈曲角度,峰值时刻髋、膝、踝屈曲角度,踝内收角度都显著减小(P<0.05)。动力学结果显示,与无贴扎相比,肌内效贴扎条件下均可显著减小触地时刻膝、踝屈曲峰值力矩和垂直地面反作用力峰值(P<0.05)。结论对柔性扁平足女性足弓进行肌内效贴扎,可在一定程度上改善跳深时相关的运动学、动力学指标,增强其下肢的支撑力和稳定性,为预防柔性扁平足的下肢损伤提供更科学的依据。 展开更多
关键词 扁平足 肌内效贴 足部畸形 下肢运动 下肢损伤 配对样本t检验 下肢关节 无症状
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下肢康复机器人短期辅助双任务训练在脑卒中患者康复期的运用效果
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作者 孙丽 周小云 +1 位作者 刘苏 高洁 《机器人外科学杂志(中英文)》 2024年第6期1137-1141,共5页
目的:探讨下肢康复机器人对脑卒中患者下肢康复效果及步行和平衡能力的影响。方法:本研究选取2023年3月—2024年6月于南通大学附属医院收治的76例脑卒中患者作为研究对象。按照随机数字表法,将其分为对照组(采用双任务训练)和观察组(双... 目的:探讨下肢康复机器人对脑卒中患者下肢康复效果及步行和平衡能力的影响。方法:本研究选取2023年3月—2024年6月于南通大学附属医院收治的76例脑卒中患者作为研究对象。按照随机数字表法,将其分为对照组(采用双任务训练)和观察组(双任务训练基础上给予下肢康复机器人辅助训练),每组38例。比较两组患者下肢运动功能、步行能力及平衡功能。结果:治疗4周、8周后,观察组下肢运动功能评分(FMA)、功能性步行分级量表(FAC)评分和Berg平衡量表(BBS)评分显著高于对照组(P<0.05)。决策树模型结果显示,治疗8周后FMA、FAC及BBS评分均无显著差异(P>0.05)。结论:下肢康复机器人辅助双任务训练在脑卒中患者康复中能够提升其下肢运动功能、步行能力及平衡功能。 展开更多
关键词 下肢康复机器人 双任务训练 脑卒中 下肢运动 步行能力
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下肢动脉钙化与下肢动脉硬化闭塞症患者血流动力学及外周血管支架联合巴曲酶治疗效果的关系
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作者 赵峰 邓默 《中国医药》 2024年第10期1509-1514,共6页
目的探讨下肢动脉钙化与下肢动脉硬化闭塞症(ASO)患者血流动力学及外周血管支架联合巴曲酶治疗效果的关系。方法筛选2022年2月至2024年2月于河北大学附属医院接受外周血管支架联合巴曲酶治疗的120例ASO患者作为观察组,另选取60例踝肱指... 目的探讨下肢动脉钙化与下肢动脉硬化闭塞症(ASO)患者血流动力学及外周血管支架联合巴曲酶治疗效果的关系。方法筛选2022年2月至2024年2月于河北大学附属医院接受外周血管支架联合巴曲酶治疗的120例ASO患者作为观察组,另选取60例踝肱指数≥0.9的患者纳入对照组(非ASO患者)。根据治疗后6个月再狭窄是否>50%的情况将ASO患者分为预后良好组(62例,再狭窄程度≤50%)和预后不良组(58例,再狭窄程度>50%)。比较观察组与对照组的临床资料,分层回归分析血流动力学参数与股浅动脉钙化评分(SFACS)、膝下动脉钙化评分(BKACS)的关系;比较预后良好组与预后不良组的临床资料及治疗前后的踝肱指数、趾肱指数;Cox回归分析评估SFACS、BKACS与患者预后不良的关系;多元线性回归分析SFACS、BKACS与踝肱指数、趾肱指数的关系;限制性立方样条模型分析SFACS、BKACS与ASO患者预后不良风险的剂量-效应关系。结果观察组年龄、男性比例、吸烟史比例、胫后动脉收缩期血流速度峰值(Vs)、足背动脉Vs、SFACS、BKACS明显高于对照组,胫后动脉血管内径、足背动脉血管内径明显低于对照组(均P<0.05)。胫后动脉血管内径、足背动脉血管内径均对SFACS、BKACS产生显著的负向影响,胫后动脉Vs、足背动脉Vs均对SFACS、BKACS产生显著的正向影响(均P<0.05)。预后良好组和预后不良组C反应蛋白、白蛋白、纤维蛋白原、SFACS[2282(856,3259)分比4236(1547,6325)分]和BKACS[1024(526,1730)分比1951(1157,2968)分]比较差异均有统计学意义(均P<0.05)。预后良好组治疗后6个月和治疗后1、2年踝肱指数和趾肱指数均明显高于预后不良组(均P<0.05)。调整混杂因素前后,SFACS、BKACS均与患者预后不良风险呈正相关,与踝肱指数、趾肱指数呈负相关(均P<0.05)。ASO患者预后不良风险随SFACS、BKACS增加而增加(非线性P值分别为0.762和0.395)。结论下肢动脉钙化水平与ASO患者血流动力学有关,在一定程度上能够评估外周血管支架联合巴曲酶的治疗效果,因此在ASO的治疗过程中,可将其作为临床治疗的检查标志之一,用以及时优化治疗方案。 展开更多
关键词 下肢动脉硬化闭塞症 下肢动脉钙化 外周血管支架 巴曲酶
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椎管内麻醉与全身麻醉下手术的下肢骨折老年患者LDVT发生率比较
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作者 许哲 李灿 《深圳中西医结合杂志》 2024年第1期26-29,共4页
目的:比较椎管内麻醉与全身麻醉下手术对下肢骨折老年患者下肢深静脉血栓(LDVT)发生率的影响。方法:选取2020年1月至2022年1月在永城市人民医院接受手术治疗的90例下肢骨折老年患者,依据随机数字表将全部患者均分为对照组(全身麻醉)与... 目的:比较椎管内麻醉与全身麻醉下手术对下肢骨折老年患者下肢深静脉血栓(LDVT)发生率的影响。方法:选取2020年1月至2022年1月在永城市人民医院接受手术治疗的90例下肢骨折老年患者,依据随机数字表将全部患者均分为对照组(全身麻醉)与观察组(椎管内麻醉),各45例。比较两组患者手术情况、术后恢复情况、麻醉情况、术中生命体征、术后48 h运动功能状态,统计术后LDVT与麻醉并发症发生率。结果:观察组患者手术时间、术中出血量、术后床旁活动时间及住院时间均少于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);观察组患者麻醉生效时间、术后睁眼时间、语言陈述恢复时间、术中麻醉药物用量均少于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);观察组患者麻醉后10 min(T1)、术毕即刻(T2)时心率、平均动脉压均低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);观察组患者术后48 h的运动功能分级优于对照组,差异具有统计学意义(Z=2.183,P<0.05);观察组患者术后LDVT发生率与麻醉不良反应总发生率均低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:椎管内麻醉与全身麻醉相比,能够有效降低下肢骨折老年患者术后LDVT发生风险。 展开更多
关键词 下肢骨折 椎管内麻醉 全身麻醉 下肢深静脉血栓 老年人
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