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智能下肢助力装置虚拟样机的联合仿真
被引量:
1
1
作者
刘振泽
王峰明
+1 位作者
张轩阁
尹苍穹
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期1247-1254,共8页
尝试建立一种全新的智能助力装置虚拟样机模型,旨为提高下肢助力装置设计的效率与可靠性。将CATIA建立的机械模型导入ADAMS建立装置的三维虚拟样机模型,对助力装置的运动学及动力学进行了仿真验证,将虚拟样机模型与MATLAB/simulink结合...
尝试建立一种全新的智能助力装置虚拟样机模型,旨为提高下肢助力装置设计的效率与可靠性。将CATIA建立的机械模型导入ADAMS建立装置的三维虚拟样机模型,对助力装置的运动学及动力学进行了仿真验证,将虚拟样机模型与MATLAB/simulink结合,对助力装置动力学方程及搭建的控制系统进行联合仿真。根据人体的步态数据,采用PID控制算法对下肢助力系统进行控制。仿真结果表明,下肢助力控制系统有较好的动态响应特性和轨迹跟踪能力。研究结果能及时发现装置存在的缺点与不足,为助力装置样机研制和电机选型提供了参考,也为实现装置的助力提供了重要的理论依据。
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关键词
下肢助力装置
动力学模型
ADAMS\MATLAB
虚拟样机模型
联合仿真
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职称材料
题名
智能下肢助力装置虚拟样机的联合仿真
被引量:
1
1
作者
刘振泽
王峰明
张轩阁
尹苍穹
机构
吉林大学通信工程学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期1247-1254,共8页
文摘
尝试建立一种全新的智能助力装置虚拟样机模型,旨为提高下肢助力装置设计的效率与可靠性。将CATIA建立的机械模型导入ADAMS建立装置的三维虚拟样机模型,对助力装置的运动学及动力学进行了仿真验证,将虚拟样机模型与MATLAB/simulink结合,对助力装置动力学方程及搭建的控制系统进行联合仿真。根据人体的步态数据,采用PID控制算法对下肢助力系统进行控制。仿真结果表明,下肢助力控制系统有较好的动态响应特性和轨迹跟踪能力。研究结果能及时发现装置存在的缺点与不足,为助力装置样机研制和电机选型提供了参考,也为实现装置的助力提供了重要的理论依据。
关键词
下肢助力装置
动力学模型
ADAMS\MATLAB
虚拟样机模型
联合仿真
Keywords
lower limb power-assisted device
dynamic model
ADAMS\MATLAB
virtual prototype model
co-simulation
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP302 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能下肢助力装置虚拟样机的联合仿真
刘振泽
王峰明
张轩阁
尹苍穹
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015
1
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职称材料
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