目的:分析下肢康复机器人联合悬吊运动训练对脑卒中患者下肢功能和日常生活能力的影响。方法:将2022年1月—2023年7月清远市人民医院收治的脑卒中患者90例作为本次观察对象,采取随机数字表法分成三组:A组(下肢康复机器人)、B组(悬吊运...目的:分析下肢康复机器人联合悬吊运动训练对脑卒中患者下肢功能和日常生活能力的影响。方法:将2022年1月—2023年7月清远市人民医院收治的脑卒中患者90例作为本次观察对象,采取随机数字表法分成三组:A组(下肢康复机器人)、B组(悬吊运动训练)、C组(下肢康复机器人联合悬吊运动训练),每组30例。比较三组训练后下肢Fugl-Meyer评估表(Fugl-Meyer assessment scale,FMA)评分、伯格平衡量表(Berg balance scale,BBS)评分、Holden功能性步行量表(functional amby iation category scale,FAC)评分、6分钟步行试验(6 min walk test,6MWT)及改良Barthel指数(modified Barthel index,MBI)、美国国立卫生研究院卒中量表(national institutes of health stroke scale,NIHSS)评分。结果:训练前,三组下肢FMA、BBS、FAC评分、6MWT、MBI、NIHSS评分比较,差异均无统计学意义(P>0.05);训练后,C组下肢FMA、BBS、FAC、MBI评分均明显更高于A组、B组,6MWT长于A组、B组,NIHSS评分低于A组、B组,差异均有统计学意义(P<0.05);A组、B组各项指标比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论:在脑卒中后对患者采取下肢康复机器人联合悬吊运动训练,可提高患者下肢运动功能与步行能力,增强患者平衡与下肢运动功能,并改善神经功能,提高生活质量,促进身体康复。展开更多
目的 探讨下肢康复机器人对脑梗死后偏瘫患者异常步态及下肢功能的改善作用。方法 选取2021年1月至2022年4月于浙江省台州医院就诊的脑梗死后偏瘫患者70例,按随机数字表法分为两组,各35例。对照组予以常规康复训练,研究组在对照组基础...目的 探讨下肢康复机器人对脑梗死后偏瘫患者异常步态及下肢功能的改善作用。方法 选取2021年1月至2022年4月于浙江省台州医院就诊的脑梗死后偏瘫患者70例,按随机数字表法分为两组,各35例。对照组予以常规康复训练,研究组在对照组基础上加用下肢康复机器人辅助步行训练,两组均连续训练8周。比较两组治疗前、后的步态参数指标[步长、步宽和步速]、下肢运动功能指标[Fugl-Meyer下肢运动功能量表(FMA-LE)评分]、平衡功能指标[Berg平衡量表(BSS)评分]、步行功能指标[10 m最大步行速度(10 m MWS)和Holden功能性步行分级法(FAC)评分]。结果 治疗前,两组步长、步宽、步速、FMALE评分、BSS评分、10 m MWS和FAC评分比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。治疗后,两组步长、步宽、步速、FMA-LE评分、BSS评分、10 m MWS和FAC评分均大于治疗前,且研究组大于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 下肢康复机器人用于脑梗死后偏瘫患者中不仅可改善异常步态,而且有助于下肢运动、平衡及步行功能的恢复。展开更多
文摘在下肢康复机器人的康复训练过程中,模型参数、环境干扰等不确定性因素会影响机器人轨迹跟踪的精度。针对这一问题,提出了一种基于径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络的自适应补偿控制,该控制方法能够提高机械系统轨迹跟踪的精确性。首先,设计一款具有4种工作模式、运动稳定的闭链卧式下肢康复机器人结构;然后,利用拉格朗日方法求解动力学名义模型,将康复装置的模型参数以及外界干扰等不确定性因素分离出来,并设计基于RBF神经网络的自适应补偿算法对其进行逼近控制;最后,通过Matlab/Simulink环境对其进行仿真验证,证明了该控制策略的有效性。结果显示,在人体步态曲线轨迹跟踪中,提出的基于RBF神经网络的自适应补偿算法相比传统的模糊比例-积分-微分(Proportional Integral Derivative,PID)控制的方法响应速度快、跟踪效果好,且髋关节和膝关节轨迹跟踪的角度误差峰值分别为0.08°和0.13°,远小于患者下肢在康复运动中的转动角度。设计了单腿样机试验,试验结果表明,采用的RBF补偿自适应控制器能够实现高精度的跟踪结果,也能够满足患者在康复训练中安全性的要求。
文摘目的:分析下肢康复机器人联合悬吊运动训练对脑卒中患者下肢功能和日常生活能力的影响。方法:将2022年1月—2023年7月清远市人民医院收治的脑卒中患者90例作为本次观察对象,采取随机数字表法分成三组:A组(下肢康复机器人)、B组(悬吊运动训练)、C组(下肢康复机器人联合悬吊运动训练),每组30例。比较三组训练后下肢Fugl-Meyer评估表(Fugl-Meyer assessment scale,FMA)评分、伯格平衡量表(Berg balance scale,BBS)评分、Holden功能性步行量表(functional amby iation category scale,FAC)评分、6分钟步行试验(6 min walk test,6MWT)及改良Barthel指数(modified Barthel index,MBI)、美国国立卫生研究院卒中量表(national institutes of health stroke scale,NIHSS)评分。结果:训练前,三组下肢FMA、BBS、FAC评分、6MWT、MBI、NIHSS评分比较,差异均无统计学意义(P>0.05);训练后,C组下肢FMA、BBS、FAC、MBI评分均明显更高于A组、B组,6MWT长于A组、B组,NIHSS评分低于A组、B组,差异均有统计学意义(P<0.05);A组、B组各项指标比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论:在脑卒中后对患者采取下肢康复机器人联合悬吊运动训练,可提高患者下肢运动功能与步行能力,增强患者平衡与下肢运动功能,并改善神经功能,提高生活质量,促进身体康复。
文摘目的 探讨下肢康复机器人对脑梗死后偏瘫患者异常步态及下肢功能的改善作用。方法 选取2021年1月至2022年4月于浙江省台州医院就诊的脑梗死后偏瘫患者70例,按随机数字表法分为两组,各35例。对照组予以常规康复训练,研究组在对照组基础上加用下肢康复机器人辅助步行训练,两组均连续训练8周。比较两组治疗前、后的步态参数指标[步长、步宽和步速]、下肢运动功能指标[Fugl-Meyer下肢运动功能量表(FMA-LE)评分]、平衡功能指标[Berg平衡量表(BSS)评分]、步行功能指标[10 m最大步行速度(10 m MWS)和Holden功能性步行分级法(FAC)评分]。结果 治疗前,两组步长、步宽、步速、FMALE评分、BSS评分、10 m MWS和FAC评分比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。治疗后,两组步长、步宽、步速、FMA-LE评分、BSS评分、10 m MWS和FAC评分均大于治疗前,且研究组大于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 下肢康复机器人用于脑梗死后偏瘫患者中不仅可改善异常步态,而且有助于下肢运动、平衡及步行功能的恢复。
