下肢康复机器人辅助步态训练联合任务导向性训练对不随意运动型脑瘫患儿步行能力的影响

目的观察下肢康复机器人辅助步态训练(RAGT)联合任务导向性训练(TOT)对不随意运动型脑性瘫痪(DCP)患儿步行能力的影响。方法选取DCP患儿60例, 按照随机数字表法将其分为常规干预组、RAGT组、联合干预组, 每组患儿20例。常规干预组仅给予常规康复治疗, RAGT组在常规康复治疗的基础上增加RAGT训练, 联合干预组则在常规康复治疗的基础上增加RAGT联合TOT训练。于治疗前、治疗12周和24周后, 采用10 m步行测试(10MWT)、88项粗大运动功能评定量表(GMFM-88)的D能区(站立位)和E能区(走、跑、跳)评价3组患儿的下肢步行能力。结果治疗12周和24周后, 3组患儿的10MWT、GMFM-88 D和E能区的评分较组内治疗前均显著提高(P<0.05), 且治疗24周后, 联合干预组10MWT[(0.765±0.105)m/s]、GMFM-88 D能区评分[(32.72±4.00)分]和E能区评分[(42.94±6.22)分]均显著优于常规干预组和RAGT组同时间点(P<0.05)。结论在常规康复治疗的基础上增加RAGT联合TOT, 可显著改善DCP患儿的步行能力。

下肢外骨骼机器人辅助下康复训练对脑梗死后偏瘫患者步态参数和平衡能力的影响

目的探讨采用下肢外骨骼机器人辅助下康复训练对脑梗死偏瘫患者的临床效果,为提高脑梗死偏瘫患者的康复效果提供参考依据。方法选取南京市高淳人民医院2023年1月至2024年3月收治的60例脑梗死后偏瘫患者,根据随机数字表法将其分为两组,对照组(30例,接受常规康复训练)和观察组(30例,接受下肢外骨骼机器人辅助下康复训练)。两组患者均干预2个月。观察比较两组患者干预后临床疗效,干预前后运动功能、平衡能力、步态参数、运动诱发电位(MEP)潜伏期、中枢运动传导时间(CMCT)变化。结果观察组临床疗效高于对照组;与干预前比,干预后两组患者Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)、Berg平衡量表(BBS)评分及步频、步速均升高,且观察组均较对照组更高;支撑相和摆动相时长及MEP潜伏期、CMCT均缩短,观察组均较对照组更短(均P<0.05)。结论脑梗死后偏瘫患者康复训练下辅助应用下肢外骨骼机器人可改善步态参数,进而优化平衡功能,且可缩短MEP和CMCT水平,综合提高下肢运动功能。

康复机器人训练脑性瘫痪患者:改善下肢运动功能效果的Meta分析

目的:系统评价康复机器人治疗脑性瘫痪患者下肢运动功能的临床效果,并比较不同机器人的疗效差异。方法:检索PubMed、Web of Science、Embase、Cochrane Library、中国知网、中国生物医学文献数据库、维普和万方数据库,搜集从建库至2024-04-10发表的关于康复机器人治疗脑性瘫痪患者运动功能障碍的随机对照试验。主要结局指标包括肌肉力量,肌张力、平衡功能、步速、步频、步长、步行耐力、下肢运动功能、日常生活活动能力。根据《国际功能、残疾和健康分类》对上述指标进行编码,通过Meta分析评价临床疗效并比较不同机器人的疗效差异。由2名研究人员进行文献检索与筛选,使用Cochrane 5.1.0偏倚风险评估工具对纳入文献进行质量评价。采用RevMan 5.4软件和Stata 16.0软件进行Meta分析。结果:①最终纳入15篇文献,共512例患者,试验组260例、对照组252例。②Meta分析结果显示,与常规康复疗法相比,康复机器人可以提高身体结构和功能(SMD=0.41,95%CI:0.24-0.58,P<0.05)、活动(SMD=0.53,95%CI:0.41-0.65,P<0.05)和参与能力(MD=7.86,95%CI:1.54-14.18,P<0.05)。其中,康复机器人可以改善脑性瘫痪患者下肢肌力、平衡功能、步速、步行耐力、下肢粗大运动功能和日常生活活动能力,但对步频、步长和肌张力的效果不明显。③网状Meta分析结果显示,步速:Innowalkpro>Gait trainer>Lokomat>3DCalt;6MWT评分:Gait trainer>Lokomat>Lokohelp>Innowalkro;GMFM-88D区评分:Lokohelp>Lokomat>KidGo>Innowalkpro>3DCalt;GMFM-88E区评分:Lokomat>Lokohelp>KidGo>3DCalt>Innowalkpro。结论:基于《国际功能、残疾和健康分类》,康复机器人训练可以改善脑性瘫痪患者下肢运动功能和日常生活活动能力。在改善步速方面,Innowalkpro机器人效果更优;在改善6MWT评分方面,Gait trainer机器人效果更优;在改善GMFM-D区评分方面,Lokohelp机器人效果更优;在改善GMFM-E区评分方面,Lokomat机器人效果更优。

重复经颅磁刺激联合机器人辅助步态训练对缺血性卒中患者下肢功能的影响

目的探讨重复经颅磁刺激(rTMS)联合机器人辅助步态训练(RAGT)对缺血性卒中患者下肢运动功能、平衡功能、步行功能的影响。方法前瞻性连续纳入2022年12月至2023年9月在南通市第一人民医院康复医学科就诊的缺血性卒中患者,按照随机数字表法,将符合纳排标准的患者分为对照组、rTMS组、RAGT组和联合组,每组各21例。4组患者在病情平稳后接受常规康复治疗,包括肌力训练、转移训练、坐站平衡训练、步行训练以及日常活动能力训练,物理因子治疗等,1次/d,5 d/周,持续3周。rTMS组患者在常规康复治疗的基础上给予rTMS,每个脉冲频率1 Hz/s,持续12 s,间隔2 s,共1200个脉冲,累计1400 s;1400 s/次,1次/d,5 d/周,持续3周。RAGT组患者在常规康复治疗的基础上给予RAGT,30 min/次,1次/d,5 d/周,持续3周。联合组在常规康复治疗基础上,rTMS治疗结束后立即接受RAGT治疗,方法与单用rTMS或RAGT相同。分别采用Fugl-Meyer下肢运动功能评定(FMA-LE)量表、Berg平衡量表(BBS)、运动范围测试、Holden步行功能分级评价4组患者治疗前后的下肢运动功能、平衡功能、运动范围和步行功能。结果(1)4组患者性别、年龄、病灶侧别、病程、患侧下肢Brunnstrom分期的组间差异均无统计学意义(均P>0.05)。(2)对照组、rTMS组、RAGT组和联合组治疗前FMA-LE量表评分分别为(14.4±2.9)、(13.6±3.0)、(13.5±2.8)、(14.3±3.0)分,对照组、rTMS组、RAGT组和联合组治疗后FMA-LE评分分别为(20.4±2.4)、(23.1±3.1)、(22.8±2.4)、(27.1±3.4)分,4组患者FMA-LE量表评分时间主效应、组别主效应和组别与时间的交互效应的差异均有统计学意义(F值分别为1083.102、6.535、23.522,均P<0.01);与本组治疗前比较,4组患者治疗后FMA-LE量表评分均升高(均P<0.05);治疗后rTMS组、RAGT组和联合组FMA-LE量表评分均高于对照组,联合组评分高于rTMS组和RAGT组(均P<0.05)。(3)对照组、rTMS组、RAGT组和联合组治疗前BBS评分分别为(25±5)、(25±6)、(25±6)、(26±6)分,对照组、rTMS组、RAGT组和联合组治疗后BBS评分分别为(30±5)、(34±6)、(35±6)、(43±6)分,4组患者BBS评分时间主效应、组别主效应和时间与组别的交互效应的差异均有统计学意义(F值分别为1057.204、6.377、59.140,均P<0.01);与本组治疗前比较,4组治疗后BBS评分均升高(均P<0.05);治疗后rTMS组、RAGT组和联合组评分均高于对照组,联合组评分高于rTMS组和RAGT组(均P<0.05)。(4)对照组、rTMS组、RAGT组和联合组治疗前前后向运动范围测试评分分别为(7.3±0.8)、(7.4±0.8)、(7.4±0.8)、(7.6±0.7)分,治疗后前后向运动范围测试评分分别为(8.8±0.7)、(9.3±0.7)、(9.4±0.7)、(9.9±0.6)分;治疗前左右向运动范围测试评分分别为(7.1±0.7)、(7.2±0.8)、(7.2±0.8)、(7.3±0.7)分,治疗后左右向运动范围测试评分分别为(8.3±0.8)、(8.9±0.9)、(9.0±0.9)、(9.7±0.8)分;4组前后向、左右向运动范围测试评分时间主效应、组别主效应和组别与时间的交互效应均有统计学意义(前后向:F值分别为818.773、3.834、6.075,左右向:F值分别为1935.147、3.114、40.516;均P<0.05);与本组治疗前比较,4组治疗后前后向、左右向运动范围测试评分均升高(均P<0.05);治疗后rTMS组、RAGT组和联合组评分均高于对照组,联合组评分高于rTMS组和RAGT组(均P<0.05)。(5)rTMS和时间(OR=1.948,95%CI:1.465~2.590)、RAGT和时间(OR=2.043,95%CI:1.529~2.728)、联合组和时间(OR=4.376,95%CI:3.116~6.146)交互效应的差异均有统计学意义(均P<0.01);以治疗前分级作为参照,4组患者治疗后Holden步行功能分级提高,差异有统计学意义(OR=1.948,95%CI:1.592~2.383,P<0.01);以对照组为参照,rTMS组、RAGT组和联合组患者Holden步行功能分级的差异均无统计学意义(均P>0.05)。结论rTMS联合RAGT可改善缺血性卒中患者下肢运动功能、平衡功能及步行功能恢复。

下肢康复机器人辅助步态训练对亚急性期缺血性脑卒中偏瘫并卒中后神经源性膀胱患者的影响研究

目的探讨下肢康复机器人辅助步态训练对亚急性期缺血性脑卒中偏瘫并卒中后神经源性膀胱(PSNB)患者的影响。方法选取2018年1月—2019年8月常州市德安医院神经内科收治的亚急性期缺血性脑卒中偏瘫并PSNB患者70例,采用随机数字表法分为对照组和观察组,每组35例。对照组患者给予常规治疗及常规康复训练,观察组患者在对照组基础上进行下肢康复机器人辅助步态训练。比较两组患者治疗前及治疗2个月后步态、Fugl-Meyer运动功能评定量表(FMA)下肢评分及尿流动力学指标〔包括最大膀胱容量(MCC)、残余尿量、最大尿流率(Qmax)及排尿压力(Pvoi)〕,两组不同年龄患者治疗前及治疗2个月后尿流动力学指标。结果两组患者治疗前步频、步速、患侧步长及FMA下肢评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);观察组患者治疗2个月后步频和步速快于对照组,患侧步长长于对照组,FMA下肢评分高于对照组(P<0.05)。两组患者治疗前MCC、残余尿量、Qmax、Pvoi比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗2个月后观察组患者MCC和Pvoi大于对照组,残余尿量少于对照组,Qmax快于对照组(P<0.05)。亚组分析结果显示,两组≥65岁患者治疗前MCC、残余尿量、Qmax、Pvoi及治疗2个月后Qmax比较,差异无统计学意义(P>0.05),而治疗2个月后观察组≥65岁患者MCC和Pvoi大于对照组,残余尿量少于对照组(P<0.05);两组<65岁患者治疗前MCC、残余尿量、Qmax、Pvoi比较,差异无统计学意义(P>0.05),而治疗2个月后观察组<65岁患者MCC和Pvoi大于对照组,残余尿量少于对照组,Qmax快于对照组(P<0.05)。结论下肢康复机器人辅助步态训练能有效改善亚急性期缺血性脑卒中偏瘫并PSNB患者步行能力、下肢运动功能及膀胱功能,减轻排尿障碍。

机器人辅助步态训练对脑卒中患者步行功能康复效果的范围综述

汇总了脑卒中患者应用机器人辅助步态训练(robot-assisted gait training,RAGT)的相关文献,使用范围综述的方法对系统检索后的结果进行了分析。阐述了机器人辅助步态训练对脑卒中患者步行功能恢复的积极效果,提出了开发基于RAGT的外骨骼装备和实施多元化步态康复训练计划等建议,为促进RAGT的应用与发展和脑卒中患者步行功能康复提供了参考。

机器人辅助步态训练护理对老年烧伤后下肢功能障碍患者的疗效影响

目的:探讨机器人辅助步态训练护理对治疗烧伤后下肢功能障碍的老年患者的影响。方法:选取2020年3月—2023年3月在空军军医大学第一附属医院就诊的90例烧伤后下肢功能障碍老年患者,按照随机数表法分为对照组(45例,行常规训练护理)和研究组(45例,行机器人辅助步态训练护理),比较两组患者步态参数、步行能力、平衡功能和下肢运动功能。结果:与训练前相比,两组患者训练2个月后步长、步速、步频、6 min步行测试(6MWT)距离、功能性步行量表(FAC)评级、Berg平衡量表(BBS)评分、Fugl-Meyer量表(FMA-LE)评分均升高,且与对照组相比,研究组各项指标更优。结论:机器人辅助步态训练护理应用于治疗烧伤后下肢功能障碍的老年患者,可提高步行能力,改善平衡能力和下肢运动功能。

机器人辅助步态训练联合常规训练对严重烧伤后下肢运动及平衡功能障碍患者影响的前瞻性随机对照研究

目的:探讨机器人辅助步态训练联合常规训练对严重烧伤后下肢运动及平衡功能障碍患者的影响。方法:前瞻性选取2021年1月—2023年6月于空军军医大学第一附属医院烧伤与皮肤外科的严重烧伤后下肢运动及平衡功能障碍患者98例,按照随机数表法分为对照组(49例,常规训练干预)和研究组(49例,机器人辅助步态训练联合常规训练干预),比较两组下肢运动能力、平衡功能和步行能力。结果:与干预前比较,两组患者干预4个月左右步长差降低,10 m步行测试、起立行走测试用时缩短,步频、Fugl-Meyer下肢运动功能(FMA-LE)评分升高,稳定时间(TS)、多姿势下稳定测试(PS)降低,稳定极限(LoS)、Berg平衡量表(BBS)评分升高,Holden功能性步行分级(FAC)分级更优(P<0.05)。与对照组比较,研究组干预后左右步长差更低,10 m步行测试、起立行走测试用时更短,步频、FMA-LE评分更高,TS、PS更低,LoS、BBS评分更高,FAC分级更优(P<0.05)。结论:机器人辅助步态训练联合常规训练应用于严重烧伤后下肢运动及平衡功能障碍患者,可提高下肢运动能力、平衡能力和步行能力。

下肢机器人辅助步态训练对脑性瘫痪患儿康复效果及生活质量的影响研究

目的:评估下肢机器人辅助步态训练对脑性瘫痪(脑瘫)患儿康复效果及生活质量的影响。方法:选取82例痉挛型脑瘫患儿,按照随机数表法将其分为观察组和对照组,每组41例。对照组患儿采用常规康复训练,观察组患儿在常规康复训练基础上联合使用下肢机器人辅助步态训练。比较两组患儿康复效果,采用改良Ashworth痉挛分级量表(MAS)、Fugl-Meyer运动功能评定量表(FMA)、Berg平衡功能量表(BBS)、Barthel生活质量改良指数(MBI)以及儿科生活质量调查表(PedsQLTM),记录两组患儿治疗前、治疗3个月后的肌张力。结果:治疗3个月后,观察组患儿临床总有效率明显高于对照组,差异有统计学意义(x^2=5.145,P<0.05);治疗3个月后,两组患儿MAS评分均明显低于治疗前,且观察组明显低于对照组,差异有统计学意义(t=2.023,P<0.05);两组患儿FMA、MBI、BBS及PedsQLTM评分均明显高于治疗前,且观察组高于对照组,两组比较差异有统计学意义(t=2.337,t=2.134,t=2.381,t=2.335;P<0.05)。结论:下肢机器人辅助步态训练对脑瘫患儿应用效果较好,能有效改善患儿肌张力、肢体运动功能及平衡能力,提高患儿生活质量。

下肢步行机器辅助训练对痉挛型偏瘫脑性瘫痪患儿步态改善的效果分析

目的探讨下肢步行机器辅助训练对痉挛型偏瘫脑性瘫痪(简称脑瘫)患儿步态改善的效果分析。方法2022年5月至2023年11月哈尔滨医科大学附属第四医院儿童康复中心门诊收治偏瘫脑瘫儿童16例,随机分为对照组和观察组各8例。对照组给予患儿常规康复训练,观察组在此基础上联合下肢步行机器辅助训练,训练时间均为30 min,每周6次。对训练前后儿童步长、单侧支撑时间、步态周期、摆动时间的步态参数进行采集,对干预前后8周数据变化进行分析。结果治疗后两组治疗方法对偏瘫患儿患侧步长长度变长、患侧单侧支撑时间变长、患侧和健侧步态周期、摆动时间的差异有统计学意义(P<0.05),且常规康复训练联合下肢步行机器辅助训练优于常规康复训练,更趋向于正常步态。结论下肢步行机器辅助训练可以改善偏瘫患儿患侧步态周期,增加患侧步长、单侧支撑时间,延长患侧摆动时间,缩短健侧摆动时间,改善偏瘫步态。

机器人辅助步态训练联合综合康复训练对脑卒中患者步态及生活质量的影响

目的探讨机器人辅助步态训练(RAGT)联合12周综合康复训练对脑卒中患者步态康复及生活质量的影响。方法选取2019-08—2021-04在首都医科大学附属北京康复医院治疗的80例脑卒中患者进行前瞻性研究,采用随机数字表法将80例患者分为观察组(n=42)和对照组(n=38)。观察组给予RAGT联合12周综合康复训练,对照组给予12周综合康复训练,采用Fugl-Meyer量表(FMA)、Berg平衡量表(BBS)评估患者下肢运动功能、平衡能力,改良Barthel指数(MBI)评价患者日常生活活动能力,生存质量评分(SS-QOL)量表评估患者生活质量,同时检查2组下肢肌肉表面肌电、10 m最快步行速度(10 m MWS)和跨步长。结果观察组干预后FMA和BBS评分分别为(29.10±2.15)分和(49.92±4.10)分,明显高于对照组(P<0.05);观察组干预后股直肌、腘绳肌、胫骨前肌和腓肠肌内侧头表面肌电图均方根值(RMS)分别为(71.19±8.81)μV、(54.49±5.72)μV、(53.15±2.80)μV和(51.12±4.42)μV,明显高于对照组(P<0.05);观察组干预后10 m MWS和跨步长分别为(42.54±3.54)m/min和(90.54±8.82)cm,明显高于对照组(P<0.05);观察组干预后MBI和SS-QOL评分分别为(89.92±6.87)分和(92.39±9.45)分,明显高于对照组(P<0.05)。结论RAGT联合12周综合康复训练能明显改善脑卒中患者步态及生活质量。

头针治疗联合下肢机器人辅助步行训练改善脑卒中偏瘫患者步态的疗效观察

目的通过三维步态分析观察头针治疗联合下肢机器人辅助步行训练对改善脑卒中患者异常步态的临床疗效。方法选取2018年1月至2019年12月绍兴市人民医院康复医学科收治的脑卒中偏瘫患者90例,采用随机数字表法分为试验组、机器人对照组和头针对照组,每组30例。3组患者均接受脑卒中后的常规运动康复治疗及头针治疗,其中试验组及机器人对照组患者在常规运动康复治疗及头针治疗的基础上增加下肢机器人辅助步行训练,而头针对照组不增加;试验组患者头针治疗与下肢机器人辅助步行训练同时进行,机器人对照组及头针对照组患者的头针治疗与常规运动康复治疗中的步行训练及步态矫正训练同步进行。3组患者分别在治疗前及治疗8周后测定Fugl-Meyer评定量表的下肢部分(FMA-LE)评分、改良Barthel指数(MBI)评分、步行时的步幅、步速、步宽、双足支撑百分比及患侧支撑相期髋关节伸展、膝关节伸展、踝关节跖屈的峰值力矩等三维步态参数。结果3组患者治疗前FMA-LE、MBI评分、步幅、步速、步宽、双足支撑百分比、髋、膝、踝关节峰值力矩比较差异均无统计学意义(均P>0.05)。3组患者治疗后FMA-LE、MBI评分较治疗前均明显升高(均P<0.05),试验组与机器人对照组患者MBI评分较头针对照组患者均明显为高(均P<0.05)。3组患者治疗后步幅、步速、步宽、双足支撑百分比较治疗前均有显著改善(均P<0.05),试验组与机器人对照组患者步幅、步速较头针对照组患者均有显著改善(均P<0.05),试验组患者步速较机器人对照组明显加快(P<0.05)。3组患者治疗后髋、膝、踝关节峰值力矩较治疗前均明显升高(均P<0.05),试验组与机器人对照组患者髋、膝、踝关节峰值力矩较头针对照组均明显为高(均P<0.05),试验组患者膝关节峰值力矩较机器人对照组明显为高(P<0.05)。结论应用头针治疗联合下肢机器人辅助步行训练可改善脑卒中后偏瘫患者的步态,头针治疗的同时进行下肢机器人辅助步行训练具有更佳的治疗效果。

康复机器人辅助步行训练对帕金森病患者下肢运动功能的影响

目的探讨康复机器人步行训练对帕金森病患者下肢运动功能影响。方法将20例帕金森病患者随机分为机器人组和对照组,每组10例,均进行8周的康复训练。对照组采用常规的康复治疗,机器人组给予康复机器人步行训练,分别在训练前后采用Fugl-Meyer下肢运动功能和平衡功能评分及Holden步行能力分级进行评定。结果两组患者一般资料、Fugl-Meyer下肢运动功能和平衡功能评分及Holden步行能力分级在治疗前无显著性差异(P>0.05)。康复治疗8周后,两组患者的Fugl-Meyer下肢运动功能和平衡功能评分及Holden步行能力分级较治疗前有显著性差异(P<0.05),并且机器人组的评分高于对照组(P<0.05)。结论康复机器人步行训练能明显改善帕金森病患者下肢运动功能。

基于下肢康复机器人多传感器的异常步态分类研究

针对目前异常步态临床诊断主观性强、效率低、适用于下肢康复机器人的异常步态分类系统紧缺等问题,提出了一种基于下肢康复机器人多传感器的异常步态分类方法。该方法提取了三个特征:左右力曲线相似度、腿部轨迹曲率、步态对称性,将其与异常步态分类标签一起作为KNN模型的输入参数,实现了异常步态分类。设计并实现了下肢康复机器人的行走训练人机交互软件,并将传感信息采集模块集成于其中,实现患者使用机器人行走训练时,软件同步采集各传感器实时信息。该研究招募四名健康受试者进行实验,分别用正常步态、模拟偏瘫步态、模拟帕金森步态进行实验。结果表明该方法可以准确分类出正常步态、左偏瘫步态、右偏瘫步态以及帕金森步态,证明了其有效性。

智能机器人步态模拟训练结合悬吊运动对脑卒中早期下肢运动功能的影响

目的:探讨智能机器人步态模拟训练结合悬吊运动对脑卒中早期下肢功能恢复的疗效,为脑卒中后患者康复提供更有效的方案。方法:选取山东省立第三医院康复医学部符合纳入标准的脑卒中患者90例,采取随机数字表法分为对照组(A组)、减重跑台组(B组)和智能机器人组(C组),每组各30例。三组患者均接受常规康复治疗,对照组进行悬吊运动训练,减重跑台组在对照组的基础上接受减重跑台训练,智能机器人组在对照组的基础上接受智能机器人步态模拟训练。分别于治疗前、治疗4周后采用躯干控制测试(TCT)、Fugl-Meyer下肢运动功能量表(FMA-LE)、Berg平衡量表(BBS)、Holden步行功能分级(FAC)及视频步态分析仪分别评定患者的躯干控制能力、下肢体运动功能、平衡功能、步行能力及步态时空参数(步频、步速、步长和步行周期)。结果:治疗前三组患者的各项指标比较,差异均无显著性意义(P>0.05)。治疗4周后,三组各项指标均优于治疗前,具有显著性意义(P<0.05);智能机器人组在TCT、FMA-LE、BBS、FAC及步态时空参数(步频、步速、步长和步行周期)方面显著优于对照组(P<0.05);除步行周期外,智能机器人组其余指标均显著优于减重跑台组(P<0.05);减重跑台组在TCT、FMA-LE、BBS、FAC及步态时空参数(步频、步速、步长和步行周期)方面优于对照组(P<0.05)。结论:智能机器人步态模拟训练结合悬吊运动更能增强脑卒中早期患者的躯干核心的稳定性,纠正异常步态,优化平衡功能,达到改善运动功能和步行能力目的。

康复机器人辅助步态训练联合脑电生物反馈对痉挛型脑瘫患儿下肢运动功能、平衡能力及脑功能的影响

目的:研究痉挛型脑瘫患儿应用康复机器人辅助步态训练联合脑电生物反馈对运动功能、平衡能力及脑功能的影响。方法:选择2020年8月—2021年10月医院收治的83例痉挛型脑瘫患儿作为研究对象,依据摸球法分为对照组41例、观察组42例。对照组给予常规康复训练联合脑电生物反馈训练,观察组增加康复机器人辅助步态训练。比较两组患儿下肢运动功能、平衡能力、脑功能。结果:观察组患儿D区、E区分值均高于对照组(P<0.05);观察组患儿X轴向移动距离、Y轴向移动距离、X轴速度均值、Y轴速度均值均低于对照组(P<0.05);观察组患儿α波、θ波波值低于对照组,β波、SMR波波值高于对照组(P<0.05)。结论:痉挛型脑瘫患儿应用康复机器人辅助步态训练联合脑电生物反馈效果确切,能有效改善下肢运动功能,提高平衡功能及脑功能。

Lokomat机器人步态康复训练对半月板损伤患者下肢功能影响

1目的探讨Lokomat机器人下肢康复训练对半月板损伤关节镜术后患者步行功能的影响。2方法将90例半月板损伤关节镜术后患者按随机数字表法分为A、B、C 3组,每组各30例。A组采用常规康复治疗,B组应用Lokomat机器人下肢康复训练治疗,C组常规康复治疗配合Lokomat机器人下肢康复训练,3组均治疗2个月。于康复治疗前及治疗1、2个月后对患者膝关节能量、支撑力矩、摆动力矩进行测定比较。3结果 3组康复治疗1个月后膝关节能量,两两比较差异有统计学意义(T=2.707,P=0.015;T=-2.975,P=0.008;T=-5.203,P=0.000),且C组优于B组,B组优于A组。治疗后2个月,C组优于B组、A组(T=-5.392,P=0.000;T=-3.663,P=0.002)。C组与A组比较治疗1、2个月后膝关节支撑力矩差异有统计学意义,且C组优于A组(T=-2.147,P=0.046;T=-2.913,P=0.009)。三组治疗1、2个月后膝关节摆动力矩,两两比较差异有统计学意义(T=-10.220,P=0.000;T=-2.153,P=0.045;T=-23.518,P=0.000;T=-5.630,P=0.000;T=-12.006,P=0.000;T=-3.693,P=0.002),且C组优于B组,B组优于A组。4结论 Lokomat机器人下肢康复训练可以增大半月板损伤关节镜术后患者下肢运动过程中膝关节能量及膝关节支撑力矩、摆动力矩,提高步行功能。

下肢康复训练机器人迭代学习控制探究

下肢康复训练机器人作为一种辅助康复设备,在提高患者生活质量和康复效果方面具有重要价值。本文针对下肢康复训练机器人的迭代学习控制策略进行研究,旨在提高机器人的步态稳定性和康复效果。文章对下肢康复训练机器人的结构和功能进行了介绍,分析了康复训练过程中需要解决的关键问题。同时,基于迭代学习控制理论,提出了一种针对下肢康复训练机器人的控制策略,该策略通过不断调整机器人的参数,促使其在训练过程中逐步提高步态稳定性和协助康复的效果。

卒中患者机器人辅助步态训练康复方案的最佳证据总结

目的提取并汇总国内外卒中患者机器人辅助步态训练康复护理及管理的最佳证据,为制订适合我国的卒中患者机器人辅助步态训练康复方案提供参考。方法按照循证资源“6S”模型,系统检索国内外各数据库及指南网关于卒中患者机器人辅助步态训练的证据,包括临床决策、指南、证据汇总、系统评价、专家意见/共识、随机对照试验,检索时间为2016年1月1日至2021年12月31日。由2名研究人员独立对文献进行整体评价,选择符合纳入标准的文献,纳入并提取证据。结果共检索文献3314篇,去除重复、结果指标不明确或不相关、质量不达标及不完整的文献,最终纳入19篇,包括指南4篇、证据总结3篇、系统评价8篇、随机对照试验4篇。总结的最佳证据包括评估、干预计划、干预时机、干预频率、干预前准备、参数调整、注意事项、效果评价和健康教育9个方面23条推荐意见。结论该研究总结的卒中患者机器人辅助步态训练康复方案最佳证据具有一定的前沿性与科学性,可以为临床医护人员实施机器人步态康复训练提供相应的循证依据。

基于模糊自整定PID的下肢康复训练步态机器人变负载控制

针对下肢康复训练机器人中步态控制机器人的变负载问题,提出了基于模糊自整定PID的控制策略。首先推导了负载力模型,设计了模糊自整定控制器,基于Matlab/Simulink/SimMechanics建立了被控对象的动力学模型及整个控制系统的仿真模型,仿真结果表明所提出的控制策略是可行的,较经典PID控制具有超调小,响应速度快,稳态精度高等优点,能较好地跟踪规划运动曲线,满足系统控制性能要求。