脑机接口联合末端驱动型下肢机器人对脑卒中患者平衡及步行功能的影响

目的:观察脑机接口(brain computer interfaces,BCI)联合GEO System?下肢机器人(G-EO gait-therapy system,G-EO)对脑卒中患者平衡及步行功能的影响。方法:在无锡市中心康复医院招募40例脑卒中患者,随机分为对照组和试验组,每组20例。对照组患者在常规康复治疗基础上进行下肢主被动踏车训练和G-EO训练,试验组患者在常规康复治疗基础上进行脑机接口下肢踏车训练和G-EO训练。两组患者均在治疗前、治疗4周后采用Fugl-Meyer下肢运动功能量表(FMA-LE)、Berg平衡量表(Berg balance scale,BBS)、Tecnobody平衡评估系统和Gait Watch三维步态分析仪进行评估。结果:治疗前,两组患者FMA-LE、BBS、压力中心运动椭圆面积、压力中心运动轨迹长度、稳定极限、步频、步态周期、步幅、步速、步长对称性比、踝最大背屈角度无显著性差异(P>0.05)。治疗4周后,两组患者组内比较FMA-LE、BBS、压力中心运动椭圆面积、压力中心运动轨迹长度、稳定极限、步频、步态周期、步幅、步速、步长对称性比、踝最大背屈角度均比治疗前显著性改善(P<0.05)。组间比较,试验组FMA-LE、BBS、压力中心运动椭圆面积、压力中心运动轨迹长度、稳定极限、步频、步态周期、步幅、步速比对照组显著性改善(P<0.05)。结论:4周的BCI联合G-EO训练能够有效改善脑卒中患者的下肢运动功能,提高脑卒中患者平衡及步行能力,具有近期效果。

下肢机器人联合膝关节控制训练在脑卒中后下肢功能障碍患者中的应用效果

目的探讨下肢机器人联合膝关节控制训练在脑卒中后下肢功能障碍患者中的应用效果。方法选取2021年3月至2023年3月南京脑科医院收治的106例脑卒中后下肢功能障碍患者为研究对象,根据随机数字表法将其分为对照组和观察组,每组53例。对照组实施膝关节控制训练,观察组给予下肢机器人联合膝关节控制训练治疗。治疗3个月后,评估比较两组临床疗效、症状评分、步态参数、运动耐力。结果治疗后,观察组临床疗效优于对照组(P<0.05)。治疗后,两组下肢Fugl-Meyer运动功能量表、Berg平衡量表、Holden步行功能分级量表评分均高于治疗前,且观察组高于对照组(P<0.05)。治疗后,两组屈髋峰值、屈膝峰值高于治疗前,步幅长于治疗前,步频、步速快于治疗前,且观察组屈髋峰值、屈膝峰值高于对照组,步幅长于对照组,步频、步速快于对照组(P<0.05)。治疗后,两组峰值摄氧量(VO_(2)peak)、无氧阈值(AT)高于治疗前,6分钟步行试验(6 MWT)距离长于治疗前,且观察组VO_(2)peak、AT高于对照组,6 MWT距离长于对照组(P<0.05)。结论下肢机器人联合膝关节控制训练对脑卒中下肢功能障碍患者效果显著,能提升下肢运动功能,增强运动耐力、提高生活质量。

下肢机器人辅助脑卒中患者下肢运动功能康复的研究进展

脑卒中是指突然发生,由脑血管疾病引起的局限性或全脑功能障碍,持续时间超过24 h或引起死亡的临床综合征。运动训练是脑卒中患者康复治疗的重要环节,有利于改善患者的身体功能。其中脑卒中患者在康复阶段需要进行下肢功能的训练,目的是提高患者生存质量,最终保证患者能够独立行走。由于治疗师的数量难以满足患者需求,机器人在90年代被应用于康复领域,以减少治疗师的体力劳动和保证治疗效果的稳定。下肢机器人作为新型医疗器具在多种联合治疗方案中取得一定成果。本文研究下肢机器人在脑卒中患者康复时的治疗效果,以向康复治疗提供参考信息。

本体感觉神经肌肉促进技术和下肢机器人对脑卒中后下肢运动和自动态平衡功能的影响

目的:探究本体感觉神经肌肉促进技术(PNF)和下肢机器人对脑卒中患者在下肢运动功能、步行速度和自动态平衡功能临床疗效方面的特性与差别。方法:纳入符合条件的脑卒中偏瘫患者72例,随机分为常规组(25例)、PNF组(24例)和下肢机器人组(23例)。治疗前、治疗4周后分别采用Fugl-Meyer下肢运动功能量表(FMA-LE)、10m最大步行速度测试(MWS)和Neuro Com平衡测试系统评估下肢运动功能、步行速度和自动态平衡功能。结果:治疗4周后,PNF组的FMA-LE评分显著优于常规组(P<0.05)和下肢机器人组(P=0.001),下肢机器人组MWS评分相比常规组(P<0.05)和PNF组(P=0.001)提高具有显著性差异,PNF组MWS评分相比常规组(P<0.05)改善具有显著性差异,下肢机器人组的反应时、移动速度、端点行程、最大偏移和方向控制指标评分显著优于常规组(P<0.05)和PNF组(P<0.05),PNF组的方向控制指标评分相比常规组具有显著性意义(P=0.049)。结论:徒手PNF治疗和下肢机器人训练对脑卒中患者具有各自的临床疗效,PNF技术更能有效地改善患者的下肢运动功能,而在自动态平衡功能和行走速度方面下肢机器人则更具优势。

下肢机器人结合悬吊训练对痉挛型脑瘫儿童的疗效观察

目的研究下肢机器人结合悬吊训练对痉挛型脑瘫患儿运动功能障碍的治疗效果。方法运用随机数字表法将符合条件的52例痉挛型脑瘫患儿随机分为治疗组和对照组,每组26例。对照组采用常规康复训练,治疗组在常规康复训练基础上加入下肢机器人及悬吊训练,治疗均为1次/日,每周训练5天,共治疗3个月。治疗前和治疗后采用粗大运动功能测量表(GMFM88项)及Berg平衡量表进行评定。结果对照组和治疗组患儿3个月后GMFM88项测评分别为7.18±2.76、12.15±3.70,Berg平衡量表测评分别为6.52±3.18、9.75±3.06,治疗组患儿治疗前后粗大运动功能及平衡功能测评分值均高于对照组(t值分别为3.59和2.89,均P<0.05)。结论在常规康复训练基础上运用下肢机器人及悬吊训练对痉挛型脑瘫粗大运动功能障碍的改善更明显。

运用三维步态分析评价下肢机器人训练对偏瘫患者步行能力的影响

脑血管疾病是导致老年人慢性动作功能受损的主因之一,影响日常生活功能[1]。机器人辅助疗法是近年来出现的脑卒中康复疗法,具有重复性、专一性、可定量评价等优点[2-3]。既往评价偏瘫患者下肢机器人训练效果多采用量表评定,结果较主观,三维步态分析具有数据客观、定量、可信度高等优点[4]。本研究利用三维步态分析系统对比观察脑卒中偏瘫患者经下肢机器人结合本体感觉训练或仅采用本体感觉训练后其三维步态参数的变化情况,评价下肢机器人训练对脑卒中偏瘫患者步行能力的改善效果。

康复护理干预对下肢机器人在脑卒中后患者康复治疗中的影响

目的探讨康复护理干预对下肢机器人在脑卒中后患者康复治疗中的影响。方法对符合条件的30名观察组患者实施康复护理干预,30名对照组患者实施一般康复训练。通过步态分析检查量表及简化的Fugl-Meyer运动功能评定表评定两组患者的步态和下肢功能恢复状况。结果经过90 d康复护理干预后,观察组患者的步态和下肢功能恢复效果明显优于对照组(P<0.05)。结论康复护理干预对下肢机器人在脑卒中后患者的康复治疗中具有积极意义。

脑卒中偏瘫患者下肢机器人康复训练的效果观察

目的探讨下肢机器人对脑卒中偏瘫患者下肢功能康复训练的效果。方法该次研究对象为2013年5月‐2016年2月该院门诊收治的94例脑卒中偏瘫患者,按门诊号末位数字单双数将患者分为一般组(双数)、观察组(单数),每组人数均为47例。一般组给予患者肌力训练、坐位平衡功能训练、关节活动训练、坐卧转移训练、下肢负重训练、翻身运动以及步行能力训练等康复训练。观察组在此基础上使用下肢机器人,对患者进行虚拟模式、减重系统及智能反馈等训练,评估疾病治疗效果,采用Fugl-Meye表评测患者运动功能恢复,以Berg表评估治疗前后患者平衡功能情况,同时患者踝关节功能恢复以A0FAS表进行评测,并以步速、步宽、步频及步长对患者步行能力恢复状况评估。结果入院时患者步态功能指标步速、步宽、步频及步长组间比较差异无统计学意义(P>0.05),治疗后两组步行功能均有明显恢复,观察组步态能力恢复效果优于一般组,差异有统计学意义(P<0.05);入院时患者平衡能力、关节评分组间比较差异无统计学意义(P>0.05),治疗后两组均有明显改善,观察组患者平衡功能、踝关节功能恢复效果优于一般组,差异有统计学意义(P<0.05);入院时患者运动能力评分组间比较差异无统计学意义(P>0.05),治疗后观察组运动障碍改善效果优于一般组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论临床对脑卒中出现偏瘫症状患者治疗时使用下肢机器人康复训练,患者步行能力、平衡功能及运动功能均明显改善。

下肢机器人在脑卒中后肢体功能恢复中的应用

目的观察下肢机器人康复系统对脑卒中肢体功能恢复的疗效。方法将40例脑卒中住院患者随机分为对照组和观察组。两组患者均给予常规康复训练,观察组增加下肢机器人康复系统治疗。采用Berg平衡量表及Fugl-Meyer平衡量表进行疗效评定。结果实施下肢机器人康复系统治疗后,观察组患者肢体功能指标均优于对照组(P<0.05)。结论下肢机器人康复系统能加速和增强患者肢体功能的恢复。

下肢机器人训练对脑卒中偏瘫患者三维步态分析系统测试结果的影响

目的以三维步态分析系统评价下肢机器人训练对偏瘫患者步行能力的改善作用。方法前瞻性选取襄阳市中心医院2016年5月至2018年5月期间康复科收治的80例脑卒中偏瘫患者,以随机数表法分为机器人组、对照组各40例。均给予康复治疗,期间对照组给予常规步态纠正训练,机器人组在此基础上应用下肢机器人进行步行训练。治疗前和治疗两个疗程(4周为一个疗程)后应用tma三维步态分析系统测试所有患者步行能力,包括步态时空参数、步态时相参数、下肢关节活动度、地面反作用力峰值等。结果三维步态分析显示,治疗前两组步态时空参数、步态时相参数、下肢关节活动度、地面反作用力峰值等无统计学差异(P> 0.05),治疗后各项参数、关节活动角度、地面反作用力均显著改善(P <0.05);但与对照组相比,治疗后机器人组步速、步频、跨步长显著高,步宽明显小(P <0.05),患侧下肢支撑期百分比明显高,健侧与患侧支撑期比值、双支撑期百分比明显低(P <0.05),最大髋关节、膝关节屈伸角度与最大踝关节背屈跖屈角度明显大(P <0.05),向前地面、垂直地面反作用力峰值占体重百分比明显高(P <0.05)。结论步态纠正训练基础上应用下肢机器人进行步行训练可有效改善脑卒中偏瘫患者步行能力,且三维步态分析可作为疗效的客观评价工具。

下肢机器人训练联合呼吸训练对脑卒中患者肺功能及运动耐力的影响

目的:观察下肢机器人训练联合呼吸训练对脑卒中患者肺功能及运动耐力的影响。方法:将60例脑卒中患者随机分为机器人组(R组)、呼吸组(RT组)和联合组(UT组),每组各20例。3组均给予常规的药物治疗及康复训练(30min/次,1次/d,5d/周,共4周),R组在常规康复训练的基础上增加下肢机器人训练(1次/d,40min/次,5d/周,共4周),RT组在常规康复训练的基础上增加呼吸训练(1次/d,40min/次,5d/周,共4周),UT组在常规康复训练的基础上同时进行下肢机器人训练和呼吸训练(均1次/d,均20min/次,5d/周,共4周)。分别于治疗前和治疗4周后对患者进行评估,采用力肺活量(FVC)、第1秒用力呼气容积(FEV1)、峰值呼气流速(PEF)和每分钟最大通气量(MVV)评估患者的肺功能,峰值摄氧量(VO_(2)peak)、无氧阈值(AT)及6min步行试验(6MWT)评估患者的运动耐力。结果:治疗前,3组患者的FVC、FEV1、PEF、MVV、VO_(2)peak、AT及6MWT评分均无明显差异(P>0.05);治疗4周后,3组患者的FVC、FEV1、PEF、MVV、VO_(2)peak、AT及6MWT均较治疗前明显改善(P<0.05);且UT组的各项评分均较R组和RT组改善更明显(P<0.05);且RT组较R组的FVC、FEV1、PEF、MVV、VO_(2)peak、AT的评分也有明显提高(P<0.05),但6MWT评分比较无显著性差异(P>0.05)。结论:在常规康复训练的基础上,呼吸训练和下肢机器人训练均能改善脑卒中患者肺功能及运动耐力,两者联合治疗效果更加显著。

下肢机器人辅助步态训练对脑性瘫痪患儿康复效果及生活质量的影响研究

目的:评估下肢机器人辅助步态训练对脑性瘫痪(脑瘫)患儿康复效果及生活质量的影响。方法:选取82例痉挛型脑瘫患儿,按照随机数表法将其分为观察组和对照组,每组41例。对照组患儿采用常规康复训练,观察组患儿在常规康复训练基础上联合使用下肢机器人辅助步态训练。比较两组患儿康复效果,采用改良Ashworth痉挛分级量表(MAS)、Fugl-Meyer运动功能评定量表(FMA)、Berg平衡功能量表(BBS)、Barthel生活质量改良指数(MBI)以及儿科生活质量调查表(PedsQLTM),记录两组患儿治疗前、治疗3个月后的肌张力。结果:治疗3个月后,观察组患儿临床总有效率明显高于对照组,差异有统计学意义(x^2=5.145,P<0.05);治疗3个月后,两组患儿MAS评分均明显低于治疗前,且观察组明显低于对照组,差异有统计学意义(t=2.023,P<0.05);两组患儿FMA、MBI、BBS及PedsQLTM评分均明显高于治疗前,且观察组高于对照组,两组比较差异有统计学意义(t=2.337,t=2.134,t=2.381,t=2.335;P<0.05)。结论:下肢机器人辅助步态训练对脑瘫患儿应用效果较好,能有效改善患儿肌张力、肢体运动功能及平衡能力,提高患儿生活质量。

触发点针刺联合下肢机器人训练对脑性瘫痪患儿腘绳肌痉挛疗效的临床观察

目的:探讨触发点针刺联合下肢机器人训练对痉挛型双瘫的脑瘫患儿腘绳肌痉挛改善的影响。方法:将70例痉挛型双瘫的脑瘫患儿按随机数字表法分为观察组(35例,脱落1例)和对照组(35例,脱落3例)。两组均予康复治疗、传统针灸治疗等常规治疗,对照组在常规治疗的基础上给予下肢机器人训练,每日1次,每周5次,连续治疗4周;观察组在常规治疗的基础上给予触发点针刺联合下肢机器人训练,每日1次,每周5次,连续治疗4周。治疗前、治疗四周后分别采用改良Ashworth量表(MAS)、三维步态分析、粗大运动功能测试量表(GMFM)进行评定。结果:与治疗前比较,两组患儿治疗后MAS评分下降,平均速度、步频提高,跨步长、步长提高,膝关节活动度提高,GMFM-D区、E区评分提高(P<0.05);治疗后观察组MAS评分、平均速度、步频、膝关节活动度、GMFM-D区、E区评分的改善均优于对照组(P<0.05)。结论:触发点针刺联合下肢机器人训练有助于缓解脑瘫患儿腘绳肌痉挛,改善患儿步态及站立、步行功能。

头针联合下肢机器人康复对脑梗死患者步态的影响

目的探究头针联合下肢机器人康复对脑梗死患者步态的影响。方法以2018年12月至2019年5月山西中医学院第三中医院康复科住院康复的脑梗死恢复期患者60例作为研究对象,采用随机数字表,将以上患者随机分为A、B、C组,每组20例。A组患者采取头针治疗,B组患者采取下肢机器人治疗,C组患者采取头针联合下肢机器人治疗。比较3组患者的步态、患侧关节角度、Fugl-Meyer评测法(FMA)评分、日常生活活动能力(ADL)评分、应激反应之间的差异。结果C组患者的步行速度显著高于其他2组;步长不对称性、单腿支撑时间不对称性以及应激反应各项指标显著低于其他2组,C组患者髋关节最大后伸角度、支撑相膝关节最大背伸角度、膝关节最大屈曲角度、FMA评分、ADL评分显著高于其他2组。结论头针联合下肢机器人康复能明显提高脑梗死患者的步行速度,从而改善患者的步态模式,提高患者的日常生活能力。

电针联合下肢机器人康复技术对脑卒中患者步行功能的影响

目的:探究电针联合下肢机器人康复技术对脑卒中(CA)患者步行功能的影响。方法:选取120例CA患者,按照随机数字表法分成A组和B组,每组各60例。B组接受下肢机器人康复技术治疗,A组于B组基础上联合电针治疗。对比两组治疗前后Fugl-Meyer运动功能测评量表(FMA)评分、Berg平衡量表(BBS)评分、功能性步行分级(FAC)、神经递质指标水平、患肢皮肤交感神经反应(SSR)潜伏期、波幅。结果:治疗后,A组FMA、BBS评分以及血清神经递质指标水平高于B组(P<0.05);FAC分级优于B组(P<0.05);SSR潜伏期较B组长,SSR波幅较B组低(P<0.05)。结论:电针联合下肢机器人康复技术治疗CA患者,可有效调节神经递质,改善下肢运动功能。

下肢机器人应用对脑卒中偏瘫患者步行功能和ADL的影响

目的:观察下肢机器人应用对脑卒中偏瘫患者步行功能和ADL的影响。方法:将40名步态异常的脑卒中偏瘫患者随机分为观察组和对照组各20例,对照组采用常规步态纠正训练,观察组除常规步态纠正训练外还进行下肢机器人训练。训练前后采用Berg平衡量表(BBS)、功能性步行能力量表(FAC)和Barthel指数对患者的平衡功能、步行功能和日常生活能力(ADL)进行疗效判定。结果:治疗后,2组患者BBS、FAC、Barthel指数评分均较治疗前均明显提高(均P<0.05),且观察组各项评分高于对照组(均P<0.05)。结论:下肢机器人的应用对于纠正脑卒中患者偏瘫步态,提高步行能力,改善ADL水平有积极的治疗作用。

外骨骼下肢机器人训练对截瘫患者步行功能恢复的影响

目的:本研究旨在探讨外骨骼下肢机器人训练对完全性截瘫患者步行功能恢复的影响,并讨论其临床应用范围。方法:分别测量30例完全性截瘫患者使用往复式截瘫步行矫形器(RGO)和外骨骼下肢机器人(ELLR)的6min步行距离、10m步行时间、生理消耗指数(PCI)、Borg主观运动强度量表评分(PRE)。结果:与RGO相比,受试者使用外骨骼下肢机器人步行距离显著增加(P<0.05),10m步行时间、PCI及PRE明显下降(P<0.05)。结论:与RGO相比,截瘫患者应用外骨骼下肢机器人步行时步行耐力增强、步行速度提高、能量消耗较低,可作为完全性截瘫患者的治疗性步行辅具进一步推广应用。

下肢机器人结合核心稳定性训练对脑卒中患者步行能力的影响

目的探讨下肢机器人与核心稳定性训练方法联合对脑卒中患者的步行能力改善效果。方法 80例脑卒中偏瘫患者随机分为治疗组和对照组,每组40例。两组患者均给予常规康复干预及核心稳定性训练,治疗组在此基础上增加下肢机器人训练。治疗前、后采用简化Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)评定下肢运动功能、Berg平衡量表(BBS)评定平衡功能、功能性步行分级(FAC)评定步行能力。结果治疗后两组FMA、FAC分级评分及BBS评分均明显优于治疗前(P<0.05),且治疗组上述指标分别为(28.68±2.71)、(3.62±0.41)、(39.41±2.62)分,均明显优于对照组的(16.12±2.16)、(2.76±1.13)、(23.62±3.14)分(P<0.05)。结论下肢机器人与核心稳定性训练联合对脑卒中偏瘫患者步行能力有较好的改善作用。

下肢机器人联合减重步行训练在脑梗死偏瘫患者中的应用效果

目的探讨下肢机器人联合减重步行训练在脑梗死偏瘫患者中的应用效果。方法选取2021年1—12月江苏省南京市中医院收治的80例脑梗死偏瘫患者为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和试验组,每组40例。对照组实施减重步行训练,试验组在对照组基础上实施下肢机器人康复训练,连续训练6周,比较两组训练前、训练6周后的下肢功能(Fugl-Meyer运动功能评定量表评分)、肌张力[改良Ashworth量表(MAS)评分]及日常生活活动能力[改良Barthel指数(MBI)评分]。结果与训练前比较,训练6周后两组下肢Fugl-Meyer运动功能评定量表评分及MBI评分均升高,MAS评分均降低,且试验组变化幅度更大,差异有统计学意义(P<0.05)。结论下肢机器人联合减重步行训练可提高脑梗死偏瘫患者下肢肌力,促进下肢功能恢复,进而提高患者日常生活活动能力。

头针联合Lokomat下肢机器人治疗脑梗死患者下肢运动功能障碍疗效观察

目的:观察头针联合Lokomat下肢机器人治疗脑梗死患者下肢运动功能障碍的临床疗效。方法:将符合标准的60例脑梗死后下肢运动功能障碍的患者随机分为2组,每组各30例。在常规基础治疗的基础上,对照组进行Lokomat下肢机器人训练,治疗组采用头针联合Lokomat下肢机器人康复训练。分别于在治疗前及治疗后4、8、12周采用Berg平衡量表(BBS),简式下肢Fugl-Meyer评分法(FMA)、功能性步行分级(FAC)以及改良Barthel指数(MBI)对2组临床疗效进行评价。结果:组内比较,2组治疗后各期BBS、FMA、MBI评分及FAC较治疗前升高(P<0.05);治疗4周,治疗组FMA、MBI评分及FAC较对照组升高(P<0.05),BBS评分无统计学差异(P>0.05)。治疗8周、12周后,治疗组BBS、FMA、MBI评分及FAC均较对照组升高(P<0.05)。结论:头针联合Lokomat下肢机器人康复训练治疗脑梗死患者下肢运动功能障碍方面有较好的临床疗效,且较长期治疗可进一步可改善脑梗死患者的平衡功能、运动功能、步行能力和日常生活能力。