人体下肢生物力学建模研究进展

人体下肢生物力学建模与仿真是穿戴式外骨骼机器人系统开发的一个重要内容。对其研究所获得相关的理论与技术方法对生物动力学、康复医学、假肢及运动康复器械设计等领域的发展具有促进作用。本文以人体下肢生物力系统为研究对象,概括和总结了国内外下肢建模与仿真技术的研究现状,就目前普遍采用的基于Lagrange方程和角动量定理的多刚体模型法、仿真软件建模法、Hill三元素法、黑箱训练等方法进行了详细的分析,并对研究趋势进行了展望。本文所综述的动力学建模与仿真验证方法对实现穿戴式外骨骼机器人和谐自然人机交互设计具有重要的指导意义。