基于原图-光照不变图视觉词典改进的闭环检测方法

当机器人所处环境光照发生变化时,基于传统视觉词典的闭环检测算法性能会降低,容易出现感知混叠和感知变异,从而判断出假闭环。该文首先通过原彩色图像生成只与光源有关的光照不变图,然后生成原图−光照不变图的视觉词典,对每帧图像计算两个直方图和相似性得分,通过最终的得分矩阵来判断是否闭环。实验结果表明,与传统的视觉词典法相比,该文提出的闭环检测算法对环境的光照变化具有较好的鲁棒性。

基于光源不变图和聚类算法的叶片阴影中病斑的分割

【目的】提出了一种基于光源不变图的病斑分割方法,以提高病斑识别程序的准确性和稳定性。【方法】将阴影区和非阴影区视为不同光源照明,通过最小熵法计算原图的光源不变图,在该图上采用K均值聚类算法对病斑进行分割,以采集的病斑叶片为材料,对该方法的处理效果进行验证。【结果】比较光源不变图法和H分量法的处理结果后发现,采用光源不变图法处理病斑不同区域的平均差异较H分量法更低,仅为10.7%;聚类分割算法对使用光源不变图法处理病斑图像的分割准确率为95.0%,较H分量法具有更高的正确率,且误检率更低。【结论】采用光源不变图法对病斑图像处理的效果好、性能稳定,同一目标在不同光照条件下处理结果的一致性较高。

有理函数的不变图（英文）

研究了有理函数的不变图问题.主要证明了,如果f是临界有限有理函数,其post-critical集合由一个超吸性不动点以及两个Julia集中的点组成,并且Julia集为Sierpinski曲线,那么对于充分大的k,均存在一个包含post-critical集合的fk不变图.

具有频率不变波束图的非均匀线列宽带基阵设计

提出一种宽带基阵设计方法 ,可以在期望的带宽内保持基阵的波束图不随频率变化。该方法利用现有的窄带基阵设计方法得到参考频率下的基阵加权矢量 ,然后用解析或自适应的方法计算宽带基阵所需的其他频点处的加权矢量。本文还推导了非均匀线列阵阵元位置的表达式。最后 ,给出了一个设计实例 ,它可以在十个倍频程内保持波束图基本相同。本文方法对阵元的指向性也没有任何限制 ,因此具有重要的工程应用价值。

二叉树程序循环不变形状图的自动推断

在一个基于形状图逻辑的C语言程序自动验证系统上,设计并实现了二叉树形状程序的循环不变形状图的自动推断方法.该方法与单链表程序循环不变形状图的推断方法的区别在于通过增加二叉树形状的等价和蕴含规则,使得在形状图的演算时支持二叉树中不确定方向的展开和折叠.此外,为了解决形状图变换规则变化给循环不变形状图推断带来的问题,还设计了算法用以判断在推断循环不变形状图的过程中是否使用新增的规则,并将判断算法融合到循环不变形状图推断流程中.本文方法使得系统支持自动推断二叉树指针程序的循环不变形状图.

动态场景下仓储机器人的视觉定位与建图

针对目前大多数室内仓储机器人的视觉定位与建图算法(SLAM)是假设机器人处在静态的环境,但是当场景中出现移动的物体时,机器人自身定位的准确性和稳定性易受到巨大影响,而其他室内定位技术比如超宽带、蓝牙等必须在无线信号覆盖的条件下工作的问题,提出一种面向室内仓储机器人在动态场景下的视觉SLAM算法:在基于旋转不变特征点的定位与建图改进算法(ORB-SLAM2)基础上,用几何对应神经网络(GCNv2)来替换基于图像金字塔的特征点提取算法;添加目标检测(YOLOv4)的语义线程,并且使用光流法来追踪特征点;然后通过运动一致性检测来识别图像中潜在的动态物体;最后剔除动态特征点后进行位姿估计。实验结果表明,在高度动态的室内场景下,提出的算法相对于ORB-SLAM2算法的绝对轨迹误差可减小95.56%~98.21%,能够有效解决ORB-SLAM2在动态场景下定位不准确的问题。

基于阵列接收数据重采样的频率不变波束形成器

提出一种具有不随频率变化的波束图的宽带基阵处理方法.该方法只需要使用一个真实阵列,然后通过插值方法产生多个虚拟阵列的输出,最后对这些虚拟阵列输出进行叠加得到整个基阵的输出.其优点是阵元数少、易于实现,且只需用传统的窄带阵列设计方法在参考频率下设计基阵来满足对波束图的要求.仿真结果说明了该方法的有效性.

宽带波束形成器的自适应综合

提出一种具有频率不变波束图的宽带基阵设计方法。该方法只需给出参考波束图,无须推导权矢量的表达式,便可由计算机自动完成整个设计任务。其设计过程分为3步:(1)用数值计算的方法计算参考频率下的基阵权矢量。(2)利用自适应模拟法得到其它频率处的基阵权矢量。(3)以各频点处的基阵权矢量作为FIR滤波器的频率响应指标设计FIR滤波器。该方法可应用于任意阵型的阵列,且对各阵元的指向性也没有任何限制,因此本文方法具有重要的工程应用价值。

基于DFT插值的宽带波束形成器设计

本文提出一种基于DFT插值的宽带波束形成器设计方法。首先推导了具有频率不变波束图的连续线阵的灵敏度函数与离散线列阵加权系数之间的关系;接着给出了基于DFT插值的宽带波束形成器设计的两个步骤:（1）使用窄带波束形成器的设计方法计算在参考频率下基阵的加权系数;（2）根据参考频率下基阵的权系数与其它子带权系数之间的关系,利用DFT插值的方法求出其它子带的加权系数。最后,给出了一个设计实例说明本文方法的有效性。

基于空间响应偏差约束的稳健宽带波束形成

针对宽带自适应波束形成中期望信号导向矢量失配的问题，提出了一种基于空间响应偏差（SRV）约束的稳健宽带波束形成算法。该算法在空时二维处理宽带信号模型基础上，通过增加SRV约束改善阵列响应的频率不变性能，同时结合导向矢量误差的不确定集约束和误差矩阵范数约束增强算法的稳健性。该类稳健宽带波束形成器的权值求解问题可以转化为矩阵束的广义特征值分解问题，推导了权矢量的近似闭式解。算法分析和仿真结果表明，与现有的稳健宽带波束形成算法相．比，该方法在改善阵列响应的频率不变特性的同时，提高了阵列输出信干噪比（SINR）性能。

底孔弧形工作闸门三维参数化设计

介绍了在三维建软件Solidworks,结合金属结构专业钢闸门的特点,通过建立可变参数和不变参数,实现钢闸门的模型参数化设计。

关于Thurston障碍的判定 献给杨乐教授80华诞

本文利用不变图给出临界有限分歧覆盖没有Thurston障碍的一个判定条件.

基于自适应波束形成的宽带基阵设计

将时域FIR滤波器设计的自适应模拟方法推广到波束形成器的设计,提出一种宽带基阵设计方法。该方法无须推导复杂的权系数表达式,只须给出期望的波束图,便可利用计算机通过自适应波束形成的方法得到其他频点处的一组权矢量。此外,该方法可应用于任意阵型,对阵元的指向性也没有任何限制。最后,给出了一个设计实例说明本方法的有效性。

数字电视传输中的关键技术：第二讲 能量扩散技术（能量随机分析）

本文介绍能量扩散(也称能量随机分布)是数字电视信道对信号处理的关键技术之一。数字电视传输中的关键技术还包括：外码纠错编码(R-S码纠错)、卷积交织、格状编码、字节到符号映射、数字调制、π/2旋转不变QAM星座图等处理电路。