具有部分不可测量状态的非线性系统自适应跟踪控制

针对具有部分不可测量状态的非线性系统自适应跟踪控制问题,提出了由相互耦合的2个子系统即可测量状态子系统与不可测量状态子系统组合而成的新非线性系统的数学模型;然后针对系统中存在的未知非线性函数与不确定参数进行估计处理后得到未知量的估计状态信息;最后仅利用系统的可测量状态及其它已知有界信息量和估计状态信息合成自适应控制器,由Lyapunov稳定性理论证得,在所提的自适应控制器作用下可测量状态与不可测量状态均能渐近跟踪各自的参考目标。给出1个仿真实例验证所提出的控制方法的有效性。结果显示,在未引入状态观测器估计不可测量状态的条件下,仅利用可测量状态信息合成系统自适应控制器与基于状态观测器设计的控制器相比,新提出的控制器控制性能更优。

基于状态反馈的一类非线性系统动态输出反馈镇定

针对一类具有线性不可测量状态的非线性系统,基于状态反馈稳定控制器,利用不变流形和滑模变结构控制技术设计了动态输出反馈镇定控制器.这类控制器的结构类似于系统的状态反馈稳定控制器,在较简单的假定条件下,能够保证被控系统的状态得到渐近镇定.仿真算例表明该动态输出反馈控制器具有较强的镇定能力.