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不规则管管相贯曲线的轨迹规划 被引量:5
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作者 张毅 张旭 罗元 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期276-279 283,共5页
建立集斜交、偏移于一体的通用相贯曲线的数学模型,提出一种连续控制焊枪位置和姿态的方法.根据管管相贯模型的特点,给出一种在相贯线上示教三点确定相贯线轨迹的焊枪头位置插补算法.采用主法面二分角法确定焊枪头的姿态模型,利用Roboti... 建立集斜交、偏移于一体的通用相贯曲线的数学模型,提出一种连续控制焊枪位置和姿态的方法.根据管管相贯模型的特点,给出一种在相贯线上示教三点确定相贯线轨迹的焊枪头位置插补算法.采用主法面二分角法确定焊枪头的姿态模型,利用Robotics Toolbox工具箱建立管管相贯线焊缝的数学模型.通过仿真验证了该轨迹规划方法能有效完成焊枪头位置和姿态的控制.该方法操作简单、计算量小,对管管相贯曲线的轨迹规划具有重要的参考价值. 展开更多
关键词 焊接机器人 轨迹规划 焊缝 管管模型 不规则相贯线 主法面二分角 位姿控制
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