面向高精度航天仪器自动化装配的视觉定位导引系统

由于航天仪器外型结构不规则、难以准确定位,其装配过程主要依赖人工进行定位引导,自动化程度低。因此,提出一种基于机器视觉辅助定位的自动装配引导系统,解决非规则表面装配定位难题。首先,针对不规则装配表面特征,提出基于视觉在线扫描的孔特征提取以及中心点位识别方法,实现非确定性定位下的装配孔位识别以及圆心辨识;然后,搭建了原型样机并开展了模拟卫星舱板零件安装的验证实验。实验结果表明:本文提出的基于机器视觉辅助定位的自动装配引导系统在非确定环境下能保持高精度的定位检测效果,定位精度在X方向最大定位误差为0.242 mm,在Y方向的最大定位误差为0.232 mm,满足航天仪器的自动化装配精度需求。