基于短暂丢失参考信号预测的无人直升机轨迹跟踪控制

考虑地面目标参考信号短暂丢失与外部干扰等影响,研究无人直升机(Unmanned aerial helicopter,UAH)空地轨迹跟踪控制问题。首先,将短时丢失的参考轨迹进行分解,并将其建模成平稳信号与非平稳信号两部分。然后,利用差分整合移动平均自回归(Auto⁃regressive integrated moving average,ARIMA)模型预测平稳信号,并借助马尔可夫分析法对非平稳信号进行预测。其次,结合预测信息和跟踪误差信号,分别对UAH横纵向子系统和垂直子系统设计滑模控制器,以有效提升跟踪效率并减小外界干扰对跟踪性能的影响,并改进控制算法以减小由滑模导致的抖振现象。最后,利用仿真结果说明本文控制算法有效性与优越性.