两关节机械手多步滑模变结构控制

本文探讨了两关节机械手的变结构控制问题并采用多步滑模这一新的概念实施变结构控制。仿真结果表明，该方法较之传统的变结构控制能使系统获得优良的性能。

欠驱动两关节平面机械手的控制

欠驱动平面机械手是带有非完整约束的高度非线性系统,对其进行有效的控制仍然是个难点热点问题。针对最具代表性的两关节情形,给出了欠驱动两关节平面机械手的动力学方程,据此分析了该系统的可积性、线性化、稳定性、可控性和可反馈镇定性。根据控制目标的不同,将控制任务分为镇定到流形、镇定到单个平衡点和跟踪时变信号3种。针对这3种控制任务,分别回顾了各种已有的控制方式,仔细分析了它们的优点和有待改进的地方。最后探索了欠驱动平面机械手的研究中需要解决的几个关键问题,指出未来的可能研究方向。

一种基于模糊神经网络的机器人轨迹跟踪控制

提出一种模糊神经网络,并将其应用于两关节机械手轨迹跟踪控制。该网络采用三角形隶属度函数,将模糊控制与神经网络相结合,利用神经网络实现模糊推理。这种模糊神经网络能够在线调节输出隶属度函数中心以及关节间耦合权值,使得控制器具有更好的学习与自适应能力。仿真结果表明,这种网络能很好的用于机器人的轨迹跟踪控制中,是一种行之有效的控制方法。