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“祝融号”火星车驶离着陆平台决策支持几何参数计算方法
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作者 李昊 马友青 +1 位作者 张烁 刘少创 《中国科学院大学学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第1期81-87,共7页
“祝融号”火星车驶离着陆平台是天问1号探测器系统着陆后进行的第一个关键动作,是后续火星表面巡视探测工作的基础。为向火星车安全驶离提供决策支持,提出基于导航相机立体图像的平面间角度计算方法计算着陆平台驶离轨道异面角(两驶离... “祝融号”火星车驶离着陆平台是天问1号探测器系统着陆后进行的第一个关键动作,是后续火星表面巡视探测工作的基础。为向火星车安全驶离提供决策支持,提出基于导航相机立体图像的平面间角度计算方法计算着陆平台驶离轨道异面角(两驶离轨道间夹角)与驶离轨道坡度角(驶离轨道与火星表面间夹角)。阐述基于导航相机图像的火星车在轨驶离决策支持的流程,首先采用前方交会算法获得火星表面点云坐标及驶离轨道特征点坐标,然后创新性地提出结合随机采样一致性(RANSAC)算法与总体最小二乘法的平面拟合方法拟合出驶离轨道平面与火星表面,并通过模拟实验验证了该方法的合理性,最后计算出驶离轨道异面角(0.203°)与两驶离轨道坡度角(-18.947°、-19.154°),并用于“祝融号”火星车在轨驶离决策中。2021年5月22日,“祝融号”火星车成功驶离着陆平台踏上火星表面。 展开更多
关键词 火星车 两器分离 立体测量 平面拟合
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基于监视相机单像量测的嫦娥三号巡视器与着陆器分离决策支持 被引量:1
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作者 赵强 刘召芹 +6 位作者 万文辉 李巍 孙义威 邸凯昌 周建亮 席露华 铁伟涛 《遥感学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期988-994,共7页
嫦娥三号探测器系统两器分离是着陆后进行的第一个关键动作,也是后续着陆器探测和巡视器月面巡视勘察的基础,解决两器安全分离问题对于整个工程的实施具有重要意义。针对实际任务中对分离决策实时性和可靠性要求高的特点,使用基于着陆... 嫦娥三号探测器系统两器分离是着陆后进行的第一个关键动作,也是后续着陆器探测和巡视器月面巡视勘察的基础,解决两器安全分离问题对于整个工程的实施具有重要意义。针对实际任务中对分离决策实时性和可靠性要求高的特点,使用基于着陆器监视相机的单像量测方法对月面环境中障碍物和通信遮挡包络进行分析计算,评估两器分离过程中的不安全因素,为两器分离决策提供支持。介绍了监视相机单像量测和通信遮挡包络计算方法,并对量测精度进行了分析验证。 展开更多
关键词 嫦娥三号 两器分离 单像量测 月面障碍 通信遮挡包络
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Efficiency of Plate Separators for Dispersed Liquid-Liquid Systems 被引量:5
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作者 唐洪涛 吴剑华 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 2006年第5期313-318,共6页
The basic flow model of laminar flow field and the trajectory model of dispersed phase drops are derived. Based on the comparable volumetric flow rate, the dispersed flow rate can be linearly discretized. Consequently... The basic flow model of laminar flow field and the trajectory model of dispersed phase drops are derived. Based on the comparable volumetric flow rate, the dispersed flow rate can be linearly discretized. Consequently, the trajectory of a droplet in the channel can be tracked, and the trajectories of all drops are observed in order to statistically analyse the drops for capture or entrainment. Therefore, in terms of theoretical model of motion, the stratified two phase flow systems are studied in the mixture of nitrobenzene and concentrated sulfuric acid. The analytical results indicate that the trajectories of droplets of different diameters are different at the same location. The larger droplets can help to promote the efficiency of plate separators. The thickness of trickling film has a significant influence on the efficiency of numerical simulation when the concentration of the dispersed phase is greater than 10%. So the modification of thickness of trickling film can help to get the real flow field efficiency. The low flow rate lowers the average Renolds number so that the lighter phase droplets have sufficient time to interact with the trickling film. It is an indispensable factor for predicting efficiency that coalesced drops flow off inclined plates together with trickling films. A comparison confirms that the simulation results are in good agreement with the experiment results. 展开更多
关键词 EFFICIENCY COALESCENCE SEPARATORS DROPS two phase flow
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