一种欠驱动电动型两指多指节机器人手

在许多工业应用中 ,常要求机器人手结构简单 ,操作灵巧 ,控制容易 ,且具有较高的操作适应性。开发的欠驱动两指多指节机器人手仅用一台驱动电机就能以直指或曲指方式履行各种工业操作任务。文中描述了欠驱动两指多指节手的结构、工作原理与手指位移分析 ,与现有的欠驱动机器人手相比 ,这种多指节机器人手的结构更为简单紧凑 ,且能减少控制的复杂性、重量和成本 。