基于奇异摄动的捷联惯导伪圆锥误差补偿算法

提出了一种新的高精度捷联惯导系统（SINS）姿态更新算法——基于奇异摄动理论的算法。该方法是对伪圆锥误差较大的传统Savage姿态更新算法改进，它运用奇异摄动理论抑制载体真实的角运动频率与宽频带噪声的频率混叠在一起时出现的圆锥误差放大现象——伪圆锥误差，同时将陀螺输出分为快变部分和慢变部分，利用陀螺敏感的载体角运动与陀螺非理想输出信号的两时间尺度特性补偿伪圆锥误差。该算法通过可调参数以控制任意频段的伪圆锥误差的影响，实现算法精度的提高。仿真结果表明，此新方法与目前高精度的Savage四子样算法相比不仅能够提高姿态更新的精度和速率，而且具有良好的灵活性和较小的计算量。