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水陆两栖蛇形机器人的研制及其陆地和水下步态
被引量:
34
1
作者
郁树梅
王明辉
+2 位作者
马书根
李斌
王越超
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第9期18-25,共8页
针对沼泽、浅滩等复杂环境对蛇形机器人的环境适应需求,在广泛分析国内外水陆两栖蛇形机器人研究最新进展的基础上,研发一种新型水陆两栖蛇形机器人。该机器人由9个具有密封设计的万向运动单元组成,保证了样机在陆地和水中均能灵活运动...
针对沼泽、浅滩等复杂环境对蛇形机器人的环境适应需求,在广泛分析国内外水陆两栖蛇形机器人研究最新进展的基础上,研发一种新型水陆两栖蛇形机器人。该机器人由9个具有密封设计的万向运动单元组成,保证了样机在陆地和水中均能灵活运动。基于简化的蛇形曲线得到水陆两栖蛇形机器人的基本二维运动步态即蜿蜒运动。对两个垂直平面上,即水平面和竖直面上基本步态进行复合,由基于启发式思想的三维步态生成方法,得到包括侧向蜿蜒等运动的水陆两栖蛇形机器人的多种陆地步态和水下步态,其中S形翻滚运动和螺旋翻滚运动为蛇形机器人的两种新型步态。通过步态试验验证了水陆两栖蛇形机器人的陆地和水下运动能力。在试验过程中,对陆地和水下步态的性能做出分析,分析结果对水陆两栖蛇形机器人在陆地和水下运动的位置和姿态控制具有重要意义。
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关键词
蛇形
机器人
水陆
两栖蛇形机器人
步态控制
蛇形
曲线
下载PDF
职称材料
一种桨身融合蛇形两栖子母机器人的机构设计和运动学仿真
被引量:
4
2
作者
李彦文
李擎
+1 位作者
苏中
刘福朝
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第2期224-232,共9页
为实现机器人拓展仿生、多模式运动、多子体协作等要求,完成了一种新型两栖机器人的机构设计.将蛇形机器人和类水母的游动方式相结合,区别于传统的轮桨鳍腿足等设计理念,参照翼身融合、船桨划水以及壁虎断尾的原理,分别采用了桨身融合...
为实现机器人拓展仿生、多模式运动、多子体协作等要求,完成了一种新型两栖机器人的机构设计.将蛇形机器人和类水母的游动方式相结合,区别于传统的轮桨鳍腿足等设计理念,参照翼身融合、船桨划水以及壁虎断尾的原理,分别采用了桨身融合、桨叶可开合和子母分体等新概念.为验证设计,研制了包括子体、关节部和分体部在内的机器人各部分.最后通过各运动机构的数学模型结合UG运动机构仿真、MATLAB数值分析和实物试验验证了机器人各部分设计的合理性和可行性.
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关键词
桨身融合体
子母分体
两栖蛇形机器人
机构设计
运动学
原文传递
题名
水陆两栖蛇形机器人的研制及其陆地和水下步态
被引量:
34
1
作者
郁树梅
王明辉
马书根
李斌
王越超
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
立命馆大学机器人系
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第9期18-25,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61075103)
文摘
针对沼泽、浅滩等复杂环境对蛇形机器人的环境适应需求,在广泛分析国内外水陆两栖蛇形机器人研究最新进展的基础上,研发一种新型水陆两栖蛇形机器人。该机器人由9个具有密封设计的万向运动单元组成,保证了样机在陆地和水中均能灵活运动。基于简化的蛇形曲线得到水陆两栖蛇形机器人的基本二维运动步态即蜿蜒运动。对两个垂直平面上,即水平面和竖直面上基本步态进行复合,由基于启发式思想的三维步态生成方法,得到包括侧向蜿蜒等运动的水陆两栖蛇形机器人的多种陆地步态和水下步态,其中S形翻滚运动和螺旋翻滚运动为蛇形机器人的两种新型步态。通过步态试验验证了水陆两栖蛇形机器人的陆地和水下运动能力。在试验过程中,对陆地和水下步态的性能做出分析,分析结果对水陆两栖蛇形机器人在陆地和水下运动的位置和姿态控制具有重要意义。
关键词
蛇形
机器人
水陆
两栖蛇形机器人
步态控制
蛇形
曲线
Keywords
Snake-like robot Amphibious snake-like robot Gait control Serpenoid curve
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
一种桨身融合蛇形两栖子母机器人的机构设计和运动学仿真
被引量:
4
2
作者
李彦文
李擎
苏中
刘福朝
机构
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第2期224-232,共9页
基金
国家自然科学基金委员会及香港研究资助局联合科研基金资助项目(61261160497)
北京市科技计划课题(Z121100001612007)
北京市教委市属高校创新能力提升计划资助项目(PXM2013 014224 000093)
文摘
为实现机器人拓展仿生、多模式运动、多子体协作等要求,完成了一种新型两栖机器人的机构设计.将蛇形机器人和类水母的游动方式相结合,区别于传统的轮桨鳍腿足等设计理念,参照翼身融合、船桨划水以及壁虎断尾的原理,分别采用了桨身融合、桨叶可开合和子母分体等新概念.为验证设计,研制了包括子体、关节部和分体部在内的机器人各部分.最后通过各运动机构的数学模型结合UG运动机构仿真、MATLAB数值分析和实物试验验证了机器人各部分设计的合理性和可行性.
关键词
桨身融合体
子母分体
两栖蛇形机器人
机构设计
运动学
Keywords
blended-oar-body
mother-daughter separable body
amphibious snake-like robot
mechanism design
kine- matlcs
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水陆两栖蛇形机器人的研制及其陆地和水下步态
郁树梅
王明辉
马书根
李斌
王越超
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
34
下载PDF
职称材料
2
一种桨身融合蛇形两栖子母机器人的机构设计和运动学仿真
李彦文
李擎
苏中
刘福朝
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014
4
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引证文献
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