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建材搬运车的自动平行泊车轨迹研究
1
作者
刘宇
石松泉
《绍兴文理学院学报》
2021年第10期62-67,共6页
以建材运输为作业背景,研究建材AGV小车在自动平行泊车时的路径规划问题,提出基于两段圆弧的最短泊车路径.首先建立阿克曼车辆转向模型,计算出最短转弯半径,再根据车辆上的传感器对停车位进行建模,计算出它们相对于车辆的位置.在约束条...
以建材运输为作业背景,研究建材AGV小车在自动平行泊车时的路径规划问题,提出基于两段圆弧的最短泊车路径.首先建立阿克曼车辆转向模型,计算出最短转弯半径,再根据车辆上的传感器对停车位进行建模,计算出它们相对于车辆的位置.在约束条件下,以最小转弯半径和第二段轨迹沿着停车位最左上方为条件得出车辆的泊车轨迹,最后通过matlab仿真来验证泊车过程路径.
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关键词
阿克曼模型
路径规划
两段圆弧
自动泊车
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职称材料
题名
建材搬运车的自动平行泊车轨迹研究
1
作者
刘宇
石松泉
机构
绍兴文理学院土木工程学院
绍兴文理学院机械与电气工程学院
出处
《绍兴文理学院学报》
2021年第10期62-67,共6页
文摘
以建材运输为作业背景,研究建材AGV小车在自动平行泊车时的路径规划问题,提出基于两段圆弧的最短泊车路径.首先建立阿克曼车辆转向模型,计算出最短转弯半径,再根据车辆上的传感器对停车位进行建模,计算出它们相对于车辆的位置.在约束条件下,以最小转弯半径和第二段轨迹沿着停车位最左上方为条件得出车辆的泊车轨迹,最后通过matlab仿真来验证泊车过程路径.
关键词
阿克曼模型
路径规划
两段圆弧
自动泊车
Keywords
Ackerman model
path planning
two arcs
automatic parking
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
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1
建材搬运车的自动平行泊车轨迹研究
刘宇
石松泉
《绍兴文理学院学报》
2021
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