建材搬运车的自动平行泊车轨迹研究

以建材运输为作业背景,研究建材AGV小车在自动平行泊车时的路径规划问题,提出基于两段圆弧的最短泊车路径.首先建立阿克曼车辆转向模型,计算出最短转弯半径,再根据车辆上的传感器对停车位进行建模,计算出它们相对于车辆的位置.在约束条件下,以最小转弯半径和第二段轨迹沿着停车位最左上方为条件得出车辆的泊车轨迹,最后通过matlab仿真来验证泊车过程路径.