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避障问题最短路径的两级动态规划算法
被引量:
6
1
作者
戴光明
杜安红
+1 位作者
王茂才
彭雷
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期122-124,共3页
研究了任意点对的平面避障问题.用凸多边形表示障碍物,凸多边形的集合构成障碍环境.在此基础上,提出了一种新的路径规划思路:对图结构进行扩展,用传统的Floyed算法进行一级规划;对传统Floyed算法扩展后进行二级规划,很好地解决了任意点...
研究了任意点对的平面避障问题.用凸多边形表示障碍物,凸多边形的集合构成障碍环境.在此基础上,提出了一种新的路径规划思路:对图结构进行扩展,用传统的Floyed算法进行一级规划;对传统Floyed算法扩展后进行二级规划,很好地解决了任意点对的平面避障问题.利用矢量间夹角的关系来判断障碍环境中点对的连线是否交叉于多边形.经理论证明和算例验证,该算法方便简洁,容易实现,表明了算法的正确性.
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关键词
凸多边形
动态
规划
前(后)拐点
两级动态规划
下载PDF
职称材料
题名
避障问题最短路径的两级动态规划算法
被引量:
6
1
作者
戴光明
杜安红
王茂才
彭雷
机构
中国地质大学计算机学院
安徽师范大学数学计算机学院
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期122-124,共3页
基金
湖北省自然科学基金资助项目(2003ABA045)
文摘
研究了任意点对的平面避障问题.用凸多边形表示障碍物,凸多边形的集合构成障碍环境.在此基础上,提出了一种新的路径规划思路:对图结构进行扩展,用传统的Floyed算法进行一级规划;对传统Floyed算法扩展后进行二级规划,很好地解决了任意点对的平面避障问题.利用矢量间夹角的关系来判断障碍环境中点对的连线是否交叉于多边形.经理论证明和算例验证,该算法方便简洁,容易实现,表明了算法的正确性.
关键词
凸多边形
动态
规划
前(后)拐点
两级动态规划
Keywords
convex polygon
dynamic planning
frontal(back) inflexion
two-level dynamic planning
分类号
TP391.77 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
避障问题最短路径的两级动态规划算法
戴光明
杜安红
王茂才
彭雷
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
6
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