光纤捷联惯导两级系统级标定方法

针对传统的系统级标定方法状态变量维数高、标定参数可观测性差、滤波易发散等特点,提出一种两级系统级标定方法。该方法通过合并加速度计和光纤陀螺的标定误差降低Kalman滤波器维数,以速度误差和姿态误差作为观测量,设计6个位置对状态向量进行估计,将估计值进行解耦计算系统标定误差参数。针对光纤陀螺标定误差滤波时间长和Kalman滤波开始阶段收敛迅速的特点,对光纤陀螺标定误差进行两次估计,将两次估计值之和作为光纤陀螺标定误差。仿真和实验结果表明:两级系统级标定方法可以实现标度因数、安装误差和零位等24个标定参数的误差估计,提高系统的定位精度。

一种新的高精度光纤平台系统级标定方法

针对高精度光纤平台系统误差补偿的需求,有效地提高光纤平台的应用精度及启动快速性,该文考虑了加速度计的杆臂误差、惯性仪表的时间不同步误差、安装误差及标度因数误差等误差特性,建立了两级标定的Kalman滤波方程。采用Kalman滤波法实现误差参数的辨识,并对该方法进行了仿真分析和实验验证。仿真和实验结果表明,所设计的系统级标定方法能够估计出所有的误差参数,且具有较高的应用性能,对于提升高精度光纤平台的应用精度具有重要意义。