一种两臂凿岩机器人孔序规划算法

本文在利用各关节运动方向取值作为遗传算法的适应度函数的遗传算法规划单臂凿岩机器人工作任务的基础上 ,对单臂任务序列运用一种循环移位的方法 ,使两臂凿岩机器人不存在彼此互相干涉的工作任务 ,同时用两臂能共同工作到的区间内任务来平衡各臂的工作任务 ,对单臂工作序列采取截取、移位以均衡两臂的工作任务。