绘制任意图形的两自由度机器人软件系统

在两自由度机器人原有软件系统的基础上,开发出了独立的绘图面板的服务程序。利用标准化的Windows操作系统环境,以动态链接库的方式提供独立的、可方便扩展的人机交互界面以及便捷的操作功能,不仅使原来仅能作简单示教的功能扩展成可以绘制具有复杂数学关系式的二维图形,而且使操作者通过鼠标操作就可以便捷完成任意的手画图形曲线的绘制。所开发的软件操作系统具有良好的可扩展性和通用性,利用同样的思想,还可以进一步为控制系统添加网络和视觉功能。

平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动及灵巧性分析

研究一种平面两自由度驱动冗余并联机器人的运动学求解 ,同时探讨了该并联机器人机构的工作空间 ,并绘制了工作空间的各种形状 ,在此基础上分析了该并联机器人机构的灵巧性 ,利用特例在其工作空间内绘制了灵巧性性能图谱 。