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一种非线性MIMO系统实验装置建模与LQR控制
1
作者
孟祥印
肖世德
高宏力
《自动化仪表》
CAS
北大核心
2013年第2期13-18,22,共7页
为解决一种复杂非线性多输入多输出系统的控制器设计问题,对两自由度直升机模型的实时控制方法进行了研究。在详细分析力学和运动学的基础上,利用拉格朗日方法,比较准确地求得了系统的非线性动力学方程。经局部线性化后,设计了线性二次...
为解决一种复杂非线性多输入多输出系统的控制器设计问题,对两自由度直升机模型的实时控制方法进行了研究。在详细分析力学和运动学的基础上,利用拉格朗日方法,比较准确地求得了系统的非线性动力学方程。经局部线性化后,设计了线性二次型最优控制器和前馈控制器。仿真和实际测试结果表明,数学模型和控制器设计正确,整个控制系统运行良好。
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关键词
非线性MIMO系统
两自由度直升机模型
数学建模
LQR
前馈控制
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职称材料
题名
一种非线性MIMO系统实验装置建模与LQR控制
1
作者
孟祥印
肖世德
高宏力
机构
西南交通大学智能机电技术研究所
出处
《自动化仪表》
CAS
北大核心
2013年第2期13-18,22,共7页
基金
国家科技重大专项基金资助项目(编号:2010ZX04015-011)
文摘
为解决一种复杂非线性多输入多输出系统的控制器设计问题,对两自由度直升机模型的实时控制方法进行了研究。在详细分析力学和运动学的基础上,利用拉格朗日方法,比较准确地求得了系统的非线性动力学方程。经局部线性化后,设计了线性二次型最优控制器和前馈控制器。仿真和实际测试结果表明,数学模型和控制器设计正确,整个控制系统运行良好。
关键词
非线性MIMO系统
两自由度直升机模型
数学建模
LQR
前馈控制
Keywords
Nonlinear MIMO system Two degrees of freedom helicopter model Mathematical modeling LQR Feed-forward control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种非线性MIMO系统实验装置建模与LQR控制
孟祥印
肖世德
高宏力
《自动化仪表》
CAS
北大核心
2013
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