两自由度空间RR开链机构的球面三角解法

在合理构建坐标系的基础上 ,利用球面三角的分析方法 ,提出一种研究确定空间RR开链机构角位置及其与机构运动参数和结构参数之间关系的简捷方法 。

一种两自由度平面并联机构的运动学分析

针对一种两自由度平面并联机构,利用Catia建立了该机构的三位立体模型,对其进行了运动学的正反解分析,在此基础上利用M aple对该机构的工作空间进行了讨论,研究了机构各个参数对工作空间的影响,并且给出了该机构的奇异点,为其进一步实际应用奠定基础。

基于空间四杆机构的两足步行机器人研究

基于空间四杆机构设计了一种新型的两足步行机器人。其中的两个连杆设计为机器人的足,另外两个连杆设计为曲柄,每个足上各设有一个转动副和一个圆柱副,两个曲柄将两个足连接为一个空间闭环的机构。首先应用螺旋理论对机构自由度进行分析。然后计算机构正运动学,并通过计算机仿真进行了验证。在此运动学分析基础上对步态进行分析。进一步根据ZMP理论,对机器人进行稳定性分析和讨论,得到其稳定行走的条件。

一种无伴随运动的对称两转一移并联机构

提出一种新型3-UPU对称并联机构,其动、定平台始终关于中间平面对称,该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度。运用螺旋理论对机构的自由度性质及运动特性进行分析,证明该机构动平台可以绕对称平面内的任意一条轴线或任意点发生连续转动,说明该机构不存在'伴随运动',这为机构的求解及控制提供了很大的便利。同时,该机构还具有一个沿对称面法线方向的移动自由度,动平台沿该自由度方向也可以发生连续的移动。针对此机构的结构特点,用两个角度参数就可以方便、直观地表示出动平台的姿态信息。推导该并联机构的位置正、反解,并分析其工作空间,可以看出该机构的正反解都具有解析解,且表达式较为简单,方便后续的深入研究。该机构具有较大的工作空间,能够满足一般的工作需要。

试用Givens及D-H矩阵方法推导空间凸轮的廓面方程

本文应用了Givens及D-H矩阵方法对空间凸轮的廓面方程进行了推导和探讨,这两种矩阵方法分别为共原点与不共原点的坐标变换矩阵方法。把这些方法用于空间凸轮的廓面设计,即为两自由度空间凸轮机构的研究和应用提供了方便。