基于SPS型Stewart平台的两足步行器腿机构设计及仿真

在分析以往两足步行机器人结构的基础上,提出了采用并联结构作为步行器本体机构的设想.在对并联机构进行分析时,把图形学中的拓扑理论引入到空间并联机构这一特定领域中,并从理论上分析了步行器本体机构采用SPS型Stewart平台的可行性.最后通过仿真验证了步行器结构设计的合理性.

基于被动动力式的两足机器人研究现状

介绍了被动动力式两足机器人的基本原理、研究方法、评价标准。针对以康奈尔两足机器人为代表的几个机器人的结构、工作原理和特点进行了分析说明,并与传统的两足机器人作了对比,指明此类机器人的研究意义和可能的实际用途。