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题名基于Lie理论对两轮不稳定小车的变结构控制
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作者
朱加辉
屈胜利
李炎昭
孙建勤
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机构
西安电子科技大学
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2010年第9期173-176,共4页
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文摘
为了有效控制两轮不稳定小车,减少在控制过程中产生的抖振,首先利用一种非线性系统微分几何方法—Lie理论对两轮不稳定小车系统进行坐标和输入量的变换,实现了系统的局部反馈线性化,进而通过近似得到系统的线性模型。然后针对常规滑模变结构控制抖振较强的问题,设计了一种新的滑模控制方法,用动态滑模变结构控制。方法通过设计新的切换函数,使切换函数与系统控制输入的一阶或高阶导数有关,可将不连续项转移到控制的一阶或高阶导数中去,得到在时间上本质连续的动态滑模控制律,有效地降低了抖振。仿真和实验结果表明,采用的方法以及设计的控制器对不稳定小车的控制是有效的。
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关键词
两轮不稳定小车
李-理论
反馈线性化
抖振
动态滑模变结构控制
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Keywords
Two-wheel unstable vehicle
Lie-theory
Feedback linearization
Buffeting
Dynamic sliding mode VS
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分类号
TP273.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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