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基于机器人操作系统的液压机器人自主导航系统设计与实现
被引量:
2
1
作者
刘广亮
马争光
+2 位作者
朱琳
肖永飞
张艳芳
《山东科学》
CAS
2022年第5期130-139,共10页
在机器人两轮差速运动模型分析的基础上,根据运动模型的航迹演算公式可实时计算机器人轨迹姿态。基于机器人操作系统架构平台设计了机器人本体、机器人底座、驱动液压马达、导向轮、激光雷达等7个关节和连接的结构模型。各机器人关节坐...
在机器人两轮差速运动模型分析的基础上,根据运动模型的航迹演算公式可实时计算机器人轨迹姿态。基于机器人操作系统架构平台设计了机器人本体、机器人底座、驱动液压马达、导向轮、激光雷达等7个关节和连接的结构模型。各机器人关节坐标系变换关系经过Tf实时发布,用于计算机器人位置坐标信息。针对液压机器人没有配备编码器和视觉系统的不足,系统采用2D平面激光里程计模型(RF2O),通过建立连续激光扫描点对距离的流约束方程获得机器人平面运动估计,进而得出激光雷达的速度和机器人实际运行轨迹。设计了自主导航软件系统,实现了导航地图构建、定点任务导航和多机器人管理等功能,并对机器人定位导航精度进行了测试,分析对比多次指定位置和导航位置的数据差异,结果表明机器人导航定位精度达到设计要求。
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关键词
液压
驱动
机器人
2D平面里程计
自主导航
机器人操作系统
两轮差速驱动
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职称材料
题名
基于机器人操作系统的液压机器人自主导航系统设计与实现
被引量:
2
1
作者
刘广亮
马争光
朱琳
肖永飞
张艳芳
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)自动化研究所
出处
《山东科学》
CAS
2022年第5期130-139,共10页
基金
济南市“高校20条”资助项目(2020GXRC035)
山东省重点研发计划(2020CXGC010205)。
文摘
在机器人两轮差速运动模型分析的基础上,根据运动模型的航迹演算公式可实时计算机器人轨迹姿态。基于机器人操作系统架构平台设计了机器人本体、机器人底座、驱动液压马达、导向轮、激光雷达等7个关节和连接的结构模型。各机器人关节坐标系变换关系经过Tf实时发布,用于计算机器人位置坐标信息。针对液压机器人没有配备编码器和视觉系统的不足,系统采用2D平面激光里程计模型(RF2O),通过建立连续激光扫描点对距离的流约束方程获得机器人平面运动估计,进而得出激光雷达的速度和机器人实际运行轨迹。设计了自主导航软件系统,实现了导航地图构建、定点任务导航和多机器人管理等功能,并对机器人定位导航精度进行了测试,分析对比多次指定位置和导航位置的数据差异,结果表明机器人导航定位精度达到设计要求。
关键词
液压
驱动
机器人
2D平面里程计
自主导航
机器人操作系统
两轮差速驱动
Keywords
hydraulic driven robot
2D planar odometry
autonomous navigation
robot operating system
two-wheel differential drive
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于机器人操作系统的液压机器人自主导航系统设计与实现
刘广亮
马争光
朱琳
肖永飞
张艳芳
《山东科学》
CAS
2022
2
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职称材料
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