两轮移动机器人控制系统研究

研究一种两轮同轴、差速驱动的新型的两轮移动机构的控制系统软硬件设计。为了实现对该机构行走过程的平衡控制,其控制系统采用C8051单片机作为核心控制器,用倾角传感器、陀螺仪和脉冲编码器测量车体的姿态,通过模糊自适应控制器分别控制车体左轮和右轮,实现了平衡行走。